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公开(公告)号：CN108459558B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201810235117.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本申请公开了一种定位测量装置和定位测量方法，该定位测量装置位于数控机床上，包括：用于放置待测工件的运动工作台；固定在运动工作台上方的线阵相机；用于将线阵相机拍摄的图像进行处理，获取待测工件的圆孔直径，确定圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息的处理器；用于根据圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息和待测工件在数控机床坐标系中的坐标信息，确定圆孔孔心在数控机床坐标系中的坐标信息并对待测工件进行加工的工件加工部件。本申请提供的上述定位测量装置克服了传统人工操作的不足，采用线阵相机获取图像在扫描方向上的精度高，能够真实反馈工业生产上的工件图片，提高测量与定位精度，并且结构简单、定位速度快。
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公开(公告)号：CN110516618A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910809625.5
申请日：2019-08-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和力位混合控制的装配方法，包括：在装配工位上对第一插槽板进行机械定位；利用相机采集第一插槽板的图像并提取图像的显著性区域特征；基于显著性区域特征建立对应的模型，以通过模型定位出目标图像中的槽口位置，目标图像为装配流程中利用相机拍摄出的任意一张插槽板图像，目标图像中的插槽板与第一插槽板的类型相同；将定位出的槽口位置作为目标位置以控制装配机器人将待装配板卡插入定位出的槽口位置中，且装配机器人在执行装配进程时进行力位混合控制。应用本申请的方案，有利于提高装配成功率，减少器件损坏情况的发生次数。本申请还提供了一种装配机器人及其基于视觉和力位混合控制的装配系统，具有相应效果。
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公开(公告)号：CN108636830A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810443683.6
申请日：2018-05-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的胶囊缺陷检测分拣的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：利用完成相机标定后的摄像机采集待检测胶囊的图像；对所述待检测胶囊图像进行预处理，以便获得所述待检测胶囊的二值化图像以及待检测胶囊的定位信息；根据对所述待检测胶囊图像的二值化图像，判断所述待检测胶囊是否存在缺陷；若所述待检测胶囊存在缺陷时，利用完成手眼标定的工业机器人和所述待检测胶囊的定位信息，分拣存在缺陷的胶囊。利用本发明所提供的胶囊检测分拣的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，提高了胶囊检测的准确率的同时还加快了检测速率，且降低了胶囊的生产成本。
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公开(公告)号：CN108459558A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810235117.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本申请公开了一种定位测量装置和定位测量方法，该定位测量装置位于数控机床上，包括：用于放置待测工件的运动工作台；固定在运动工作台上方的线阵相机；用于将线阵相机拍摄的图像进行处理，获取待测工件的圆孔直径，确定圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息的处理器；用于根据圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息和待测工件在数控机床坐标系中的坐标信息，确定圆孔孔心在数控机床坐标系中的坐标信息并对待测工件进行加工的工件加工部件。本申请提供的上述定位测量装置克服了传统人工操作的不足，采用线阵相机获取图像在扫描方向上的精度高，能够真实反馈工业生产上的工件图片，提高测量与定位精度，并且结构简单、定位速度快。
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公开(公告)号：CN110480338B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910802877.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种大长径比轴孔装配的柔顺装置、装配系统、装配方法，其中，柔顺装置包括第一连接部、第二连接部、弹性伸缩装置和位移传感器；其中，弹性伸缩装置能够利用弹性调整第一连接部和第二连接部的间距；位移传感器能够检测第一连接部和第二连接部的间距变化。本申请提供的柔顺装置通过位移传感器来检测装配轴和装配孔的接触状态，降低了成本，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108466268A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810257823.0
申请日：2018-03-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于移动机器人货物分类搬运方法、系统及一种移动机器人和计算机可读存储介质，该方法包括：通过双目相机确定目标物品的位置信息，根据所述位置信息规划SLAM信息，并根据所述SLAM信息移动至指定位置；通过单目相机获取所述目标物品的种类信息和位姿信息，以便机械臂根据所述位姿信息抓取所述目标物品；通过力觉传感器获取所述机械臂的抓取力度，根据所述抓取力度生成反馈信息，并根据所述反馈信息调整所述机械臂的开合程度；根据所述种类信息查询所述目标物品对应的放置位置，并移动至所述放置位置。由此可见，本发明公开的货物分类搬运方法利用视觉与力觉结合的方式，提高了货物分类搬运的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN110480338A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910802877.5
申请日：2019-08-28
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种大长径比轴孔装配的柔顺装置、装配系统、装配方法，其中，柔顺装置包括第一连接部、第二连接部、弹性伸缩装置和位移传感器；其中，弹性伸缩装置能够利用弹性调整第一连接部和第二连接部的间距；位移传感器能够检测第一连接部和第二连接部的间距变化。本申请提供的柔顺装置通过位移传感器来检测装配轴和装配孔的接触状态，降低了成本，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN110516618B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201910809625.5
申请日：2019-08-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉和力位混合控制的装配方法，包括：在装配工位上对第一插槽板进行机械定位；利用相机采集第一插槽板的图像并提取图像的显著性区域特征；基于显著性区域特征建立对应的模型，以通过模型定位出目标图像中的槽口位置，目标图像为装配流程中利用相机拍摄出的任意一张插槽板图像，目标图像中的插槽板与第一插槽板的类型相同；将定位出的槽口位置作为目标位置以控制装配机器人将待装配板卡插入定位出的槽口位置中，且装配机器人在执行装配进程时进行力位混合控制。应用本申请的方案，有利于提高装配成功率，减少器件损坏情况的发生次数。本申请还提供了一种装配机器人及其基于视觉和力位混合控制的装配系统，具有相应效果。
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公开(公告)号：CN108253909A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810239987.0
申请日：2018-03-22
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/30
Abstract: 本申请公开了一种平面度的测量方法和测量装置，包括：采用格雷码图案和线移图案对结构光进行编码，将编码后的结构光向待测物体表面进行投射；通过双目相机采集所述待测物体表面的图像；对所述图像进行解码处理，生成所述待测物体表面的三维图形，确定所述待测物体的平面度。本申请采用格雷码图案结合线移图案的方法对结构光进行编码，通过双目相机采集，能够准确快速地生成物体的三维图形，测出待测物体的平面度，测量效率高，且测量装置简便。
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公开(公告)号：CN208392048U
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201820423069.9
申请日：2018-03-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种移动机器人包括：双目相机；与所述双目相机相连的移动机器人平台；设于所述移动机器人平台上的机械臂，其中，所述机械臂上设有力觉传感器；设于所述机械臂上的单目相机。本实用新型提供的移动机器人，通过双目相机规划移动机器人的移动路线，通过力觉传感器感知机械臂的抓取力度，进而调节机械臂的开合程度，避免了由于机械臂开合程度过小造成的物品损坏，避免了由于机械臂的开合程度过大导致在移动过程中物品的掉落，利用视觉与力觉结合的方式进行准确的抓取，提高了物品移动过程中的容错率，提高了货物分类搬运的效率和准确率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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