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公开(公告)号：CN108253909A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810239987.0
申请日：2018-03-22
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/30
Abstract: 本申请公开了一种平面度的测量方法和测量装置，包括：采用格雷码图案和线移图案对结构光进行编码，将编码后的结构光向待测物体表面进行投射；通过双目相机采集所述待测物体表面的图像；对所述图像进行解码处理，生成所述待测物体表面的三维图形，确定所述待测物体的平面度。本申请采用格雷码图案结合线移图案的方法对结构光进行编码，通过双目相机采集，能够准确快速地生成物体的三维图形，测出待测物体的平面度，测量效率高，且测量装置简便。
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公开(公告)号：CN108459558B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN201810235117.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本申请公开了一种定位测量装置和定位测量方法，该定位测量装置位于数控机床上，包括：用于放置待测工件的运动工作台；固定在运动工作台上方的线阵相机；用于将线阵相机拍摄的图像进行处理，获取待测工件的圆孔直径，确定圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息的处理器；用于根据圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息和待测工件在数控机床坐标系中的坐标信息，确定圆孔孔心在数控机床坐标系中的坐标信息并对待测工件进行加工的工件加工部件。本申请提供的上述定位测量装置克服了传统人工操作的不足，采用线阵相机获取图像在扫描方向上的精度高，能够真实反馈工业生产上的工件图片，提高测量与定位精度，并且结构简单、定位速度快。
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公开(公告)号：CN108459558A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810235117.6
申请日：2018-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本申请公开了一种定位测量装置和定位测量方法，该定位测量装置位于数控机床上，包括：用于放置待测工件的运动工作台；固定在运动工作台上方的线阵相机；用于将线阵相机拍摄的图像进行处理，获取待测工件的圆孔直径，确定圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息的处理器；用于根据圆孔孔心在待测工件坐标系中的坐标信息和待测工件在数控机床坐标系中的坐标信息，确定圆孔孔心在数控机床坐标系中的坐标信息并对待测工件进行加工的工件加工部件。本申请提供的上述定位测量装置克服了传统人工操作的不足，采用线阵相机获取图像在扫描方向上的精度高，能够真实反馈工业生产上的工件图片，提高测量与定位精度，并且结构简单、定位速度快。
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公开(公告)号：CN110181516A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910526756.2
申请日：2019-06-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种喷涂机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质，该方法包括对待加工工件进行扫描处理，得到待加工工件的三维模型；对三维模型进行切分，得到多个点云切平面；依据与三维模型对应的点云数据对每个点云切平面进行分析，确定出每个点云切平面的各个喷涂数据点；依据与每个点云平面对应的各个喷涂数据点得到与待加工工件对应的喷涂路径。本发明能够根据待加工工件自身的特征确定出与其对应的喷涂路径，有利于保障工人安全，提高工作效率、产品质量及智能化水平。
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公开(公告)号：CN110103118A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910526311.4
申请日：2019-06-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种打磨机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质，包括对待加工工件进行扫描，得到相应的点云数据；依据点云数据建立与待加工工件对应的曲面模型；通过平行界面法对曲面模型的空间曲面进行截取，得到多条割线；对每条割线进行分析处理，得到与每条割线分别对应的抛磨点数据列表，抛磨点数据列表包括多个抛磨点；依据与每条割线分别对应的抛磨点数据列表，得到与待加工工件对应的各条打磨路径。本发明能够待加工工件自身的特征确定出与其对应的打磨路径，在使用过程中不仅有利于保障工人安全，而且还能够提高工作效率、产品质量及智能化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110000655A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910418593.6
申请日：2019-05-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种阀套研磨装置，包括：框架、用于抓取阀套并将阀套换向的阀套定位抓手、用于安装研磨棒并带动研磨棒沿其轴线旋转的自动换刀电主轴、以及向自动换刀电主轴上安装的研磨棒涂抹研磨膏的自动涂研磨膏机构，阀套定位抓手用于将抓取的阀套沿其中心孔套在研磨棒的外周，阀套定位抓手可活动的设置于框架上，自动换刀电主轴设置于框架上，自动涂研磨膏机构可活动的安装于框架上。对同一阀套可进行多次研磨以提高研磨精度以提高研磨效率；此外，阀套定位抓手可活动的设置于框架上，换刀电主轴设置于框架上，自动涂研磨膏机构可活动的安装于框架上可减少占用空间。
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公开(公告)号：CN108466268A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810257823.0
申请日：2018-03-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于移动机器人货物分类搬运方法、系统及一种移动机器人和计算机可读存储介质，该方法包括：通过双目相机确定目标物品的位置信息，根据所述位置信息规划SLAM信息，并根据所述SLAM信息移动至指定位置；通过单目相机获取所述目标物品的种类信息和位姿信息，以便机械臂根据所述位姿信息抓取所述目标物品；通过力觉传感器获取所述机械臂的抓取力度，根据所述抓取力度生成反馈信息，并根据所述反馈信息调整所述机械臂的开合程度；根据所述种类信息查询所述目标物品对应的放置位置，并移动至所述放置位置。由此可见，本发明公开的货物分类搬运方法利用视觉与力觉结合的方式，提高了货物分类搬运的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN110000655B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201910418593.6
申请日：2019-05-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种阀套研磨装置，包括：框架、用于抓取阀套并将阀套换向的阀套定位抓手、用于安装研磨棒并带动研磨棒沿其轴线旋转的自动换刀电主轴、以及向自动换刀电主轴上安装的研磨棒涂抹研磨膏的自动涂研磨膏机构，阀套定位抓手用于将抓取的阀套沿其中心孔套在研磨棒的外周，阀套定位抓手可活动的设置于框架上，自动换刀电主轴设置于框架上，自动涂研磨膏机构可活动的安装于框架上。对同一阀套可进行多次研磨以提高研磨精度以提高研磨效率；此外，阀套定位抓手可活动的设置于框架上，换刀电主轴设置于框架上，自动涂研磨膏机构可活动的安装于框架上可减少占用空间。
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公开(公告)号：CN108629840A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810442985.1
申请日：2018-05-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种建立LOGO三维轮廓的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质包括：将网络结构光投影至理想平面，获得所述理想平面上所述网络结构光中各网格节点在像素坐标系中的二维坐标A(u,v)；将所述网络结构光投影至待测LOGO的表面，采集所述待测LOGO表面上的网络结构光中各网格节点在像素坐标系中的二维坐标B(u,v)；求解所述二维坐标A(u,v)和所述二维坐标B(u,v)的坐标差，从而得到所述网络结构光中各网格节点的像素位移；利用所述像素位移计算得出各个网格节点的高度，从而得到各个网格节点的三维坐标，从而建立所述待测LOGO的三维轮廓。利用本发明所提供的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，加快了建立LOGO三维轮廓的速度。
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公开(公告)号：CN208392048U
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201820423069.9
申请日：2018-03-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种移动机器人包括：双目相机；与所述双目相机相连的移动机器人平台；设于所述移动机器人平台上的机械臂，其中，所述机械臂上设有力觉传感器；设于所述机械臂上的单目相机。本实用新型提供的移动机器人，通过双目相机规划移动机器人的移动路线，通过力觉传感器感知机械臂的抓取力度，进而调节机械臂的开合程度，避免了由于机械臂开合程度过小造成的物品损坏，避免了由于机械臂的开合程度过大导致在移动过程中物品的掉落，利用视觉与力觉结合的方式进行准确的抓取，提高了物品移动过程中的容错率，提高了货物分类搬运的效率和准确率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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