公开(公告)号：CN108419521A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201810469365.7

申请日：2018-05-16

Applicant: 衢州学院

Inventor： 邓小雷 ,  罗忠祎 ,  章怡敏 ,  庞景权 ,  杨昌洁 ,  原渤

IPC: A01D46/22 ,  A01D46/24 ,  B07B9/00 ,  B07B4/02 ,  B07B1/28 ,  B07B1/46

Abstract: 本发明公布了一种新型的苹果采摘及分拣装置和方法，包括行走苹果筐、伸缩杆组、可转动采摘头、分拣收集机构，行走苹果筐可以在地面上行走，伸缩杆组和行走苹果筐铰接，伸缩杆组末端装有可转动采摘头，行走苹果筐和分拣收集机构固定连接。工作时，将行走苹果筐推到苹果树下，转动伸缩杆组并调节其长度，使其靠近树上的苹果，通过调节可转动采摘头的空间角度来抓取苹果，将其摘下，并送入分拣收集机构，实现对大小苹果的分类收集。该装置利用3UPS并联机构、柔性碗套和气动吸附的机构设计模拟了人手腕和手指协同作用摘取苹果的方式，实现了高效率、无损伤的苹果采摘，适用于对高处生长的且表皮脆弱的水果，如桃子、苹果、梨子等的果园采摘。

公开(公告)号：CN208739621U

公开(公告)日：2019-04-16

申请号：CN201820729647.1

申请日：2018-05-16

Applicant: 衢州学院

Inventor： 邓小雷 ,  罗忠祎 ,  章怡敏 ,  庞景权 ,  杨昌洁 ,  原渤

IPC: A01D46/22 ,  A01D46/24 ,  B07B9/00 ,  B07B4/02 ,  B07B1/28 ,  B07B1/46

Abstract: 本实用新型公布了一种新型的苹果采摘及分拣装置，包括行走苹果筐、伸缩杆组、可转动采摘头、分拣收集机构，行走苹果筐可以在地面上行走，伸缩杆组和行走苹果筐铰接，伸缩杆组末端装有可转动采摘头，行走苹果筐和分拣收集机构固定连接。工作时，将行走苹果筐推到苹果树下，转动伸缩杆组并调节其长度，使其靠近树上的苹果，通过调节可转动采摘头的空间角度来抓取苹果，将其摘下，并送入分拣收集机构，实现对大小苹果的分类收集。该装置利用3UPS并联机构、柔性碗套和气动吸附的机构设计模拟了人手腕和手指协同作用摘取苹果的方式，实现了高效率、无损伤的苹果采摘，适用于对高处生长的且表皮脆弱的水果，如桃子、苹果、梨子等的果园采摘。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利