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公开(公告)号：CN118140710A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211507182.2
申请日：2022-11-29
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气力夹持式末端执行器，包括末端执行器和气动系统。末端执行器主要包括壳体和膨胀气囊，膨胀气囊的工作表面与对应非工作表面中间部位通过限制柱连接；气动系统主要包括气泵、安全阀、真空电磁阀、两位三通电磁阀、气压传感器、三通气动接头和气管，气泵、两位三通电磁阀和膨胀气囊通过气管连接，安全阀和气压传感器通过三通气动接头连接到主路上，真空电磁阀通过气管连接到两位三通电磁阀，气泵提供气动力，安全阀对管路进行压力保护，采用两位三通电磁阀可实现膨胀气囊的进气，完成苹果夹持，采用真空电磁阀实现膨胀气囊的稳压和排气，完成苹果的采摘和松开。本末端执行器采取柔软膨胀气囊夹持，可防止采摘时苹果的损伤，采用气动方式，速度快、工作介质无污染，对实现果实采摘机器人的实用化和商品化大有裨益。
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公开(公告)号：CN116058168B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202310097090.X
申请日：2023-02-10
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明提供一种气吸推拉式枸杞采摘装置，涉及枸杞采摘机械领域，其结构为：包括两大部分，一是气吸捕获部分，包括气吸块、吸口、气管一、空气过滤器、气管二、真空发生器、空气分流排、箱体、真空电磁阀、气管三；二是推拉部分，包括步进电机、丝杆、直线导轨、推板。本发明的有益效果在于：气吸推拉式采摘装置，结构简单，制作成本低，采摘时吸口贴近成熟枸杞区域，吸口捕获成熟枸杞，枸杞叶面积较大，吸口端部的半圆槽形成破真空状态，可避免叶子被吸住，步进电机通过丝杆螺母副将力传递到推板，推板伸出推动枸杞枝条，使成熟枸杞与枝条分离，未成熟枸杞直径小，吸口对未成熟果的作用力小，未成熟果不会与枸杞枝分离，完成成熟枸杞采摘。
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公开(公告)号：CN116242837A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111486859.4
申请日：2021-12-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种苹果水平旋转装置，包括壳体，壳体上设有电机固定孔一、电机固定孔二、滚筒保持孔一、滚筒保持孔二，柔性旋转筒一和柔性旋转筒二设有一定数量的规则孔洞保证柔软性，柔性旋转筒一和柔性旋转筒二分别通过步进电机一和步进电机二直接带动运转，柔性旋转筒一和柔性旋转筒二的材料为柔性PLA经过3D打印制成，柔性旋转筒一和柔性旋转筒二的结构完全相同，步进电机一和步进电机二以相同的速度相同方向旋转，电机固定孔一、电机固定孔一分别和步进电机一、步进电机二以M3螺钉连接,柔性旋转筒一和柔性旋转筒二分别和滚筒保持孔一和滚筒保持孔二之间构成旋转副。本发明与现有技术相比的优点在于：实现了在不遮挡相机拍照视野的情况下，苹果无损伤地进行水平旋转，从而有利于苹果表面损伤的高效检测。
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公开(公告)号：CN115968645A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310096601.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明提供一种负压吸入式枸杞采摘装置，涉及枸杞采摘领域，包括吸入组件、吸入口、固定管、收集室、壳体、气管一、空气过滤器、气管二、卸料板、真空发生器、分流气排、真空电磁阀、空气压缩机。本发明所达到的有益效果是：该种负压吸入式枸杞采摘装置，装置制作成本低，采收时吸入口贴近成熟枸杞区域，真空发生器工作，成熟枸杞随气流进入吸入口内部，成熟枸杞停留在吸入口最小直径处，收集室形成密封状态，当收集室对枸杞产生的负压拉力大于枸杞与果柄结合力与吸入口对枸杞产生的摩擦力之和时，枸杞与果柄分离，并落入收集室，实现成熟枸杞采摘。
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公开(公告)号：CN115720765A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202111006822.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种振刷式枸杞采摘机，包括机架、梳刷电机、弹性联轴器、振刷辊、驱动轮、弹簧架、往复电机、驱动电机、刚性联轴器、轴承，机架上安装有梳刷电机、弹簧架、往复电机、驱动电机和轴承，梳刷电机与振刷辊通过弹性联轴器连接，振刷辊另一端安装在弹簧架上，往复电机安装在弹簧架侧下方，驱动电机通过刚性联轴器与驱动轮连接，所述驱动轮通过轴承安装在机架上。振刷式枸杞采摘机适用于现有枸杞粗放式种植农艺，能够连续作业，振刷辊带动枸杞枝条振动并对其进行梳刷，将两种采摘方式结合起来，实现枸杞高效低损机械化采摘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110294435A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201810240005.X
申请日：2018-03-22
Applicant: 西北农林科技大学 , 宁夏荟峰农副产品有限公司
Abstract: 本发明公开一种新型苜蓿草捆转运叉车，主要包括夹臂、转运箱、调节拉杆、传动链、液压油缸、前轮、车体、方向盘、操纵杆、车座、顶棚、后轮、刹车、油门。其特征在于：所述前轮、后轮通过转动轴经轴承和车体连接在一起，所述夹臂通过螺栓和调节拉杆连接在一起，所述转运箱、调节拉杆、液压油缸、方向盘、操纵杆、车座、顶棚通过螺栓和车体连接在一起。
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公开(公告)号：CN110268859A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201810206729.2
申请日：2018-03-14
Applicant: 西北农林科技大学 , 宁夏荟峰农副产品有限公司
IPC: A01D43/063 , A01D43/00 , A01D43/02
Abstract: 本发明公开一种新型牵引式苜蓿收割平台，主要包括旋转割刀、机架、过滤栅、过滤栅架、传送带、传动轴、皮带、收集箱、耙齿、转动轴、格栅、振动筛带。其特征在于：所述传动轴和转动轴通过轴承和机架连接在一起，所述旋转割刀通过轴经轴承和机架连接在一起，所述过滤栅架和收集箱通过螺栓和机架连接在一起，所述传送带和传动轴接触，所述皮带和转动轴接触，所述振动筛带通过滑槽和机架连接在一起，所述格栅通过轴经轴承和机架连接在一起，所述耙齿通过螺栓和转动轴连接在一起。所述旋转割刀切割转速范围为100～800r/min。所述耙齿根部为k=5000N/m的弹簧。所述格栅的每个小格栅宽度为10mm。
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公开(公告)号：CN115968645B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202310096601.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明提供一种负压吸入式枸杞采摘装置，涉及枸杞采摘领域，包括吸入组件、吸入口、固定管、收集室、壳体、气管一、空气过滤器、气管二、卸料板、真空发生器、分流气排、真空电磁阀、空气压缩机。本发明所达到的有益效果是：该种负压吸入式枸杞采摘装置，装置制作成本低，采收时吸入口贴近成熟枸杞区域，真空发生器工作，成熟枸杞随气流进入吸入口内部，成熟枸杞停留在吸入口最小直径处，收集室形成密封状态，当收集室对枸杞产生的负压拉力大于枸杞与果柄结合力与吸入口对枸杞产生的摩擦力之和时，枸杞与果柄分离，并落入收集室，实现成熟枸杞采摘。
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公开(公告)号：CN116058168A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310097090.X
申请日：2023-02-10
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明提供一种气吸推拉式枸杞采摘装置，涉及枸杞采摘机械领域，其结构为：包括两大部分，一是气吸捕获部分，包括气吸块、吸口、气管一、空气过滤器、气管二、真空发生器、空气分流排、箱体、真空电磁阀、气管三；二是推拉部分，包括步进电机、丝杆、直线导轨、推板。本发明的有益效果在于：气吸推拉式采摘装置，结构简单，制作成本低，采摘时吸口贴近成熟枸杞区域，吸口捕获成熟枸杞，枸杞叶面积较大，吸口端部的半圆槽形成破真空状态，可避免叶子被吸住，电机通过丝杆螺母副将力传递到推板，推板伸出推动枸杞枝条，使成熟枸杞与枝条分离，未成熟枸杞直径小，吸口对未成熟果的作用力小，未成熟果不会与枸杞枝分离，完成成熟枸杞采摘。
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公开(公告)号：CN115812434A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111090917.1
申请日：2021-09-17
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种极坐标型水果采摘机器人。本发明包括真空泵、移动底盘、真空吸盘、双目相机、同步带滑台、滑动关节驱动电机、扭转电机、俯仰电机和滑动光轴等，由双目相机识别定位果实位置，主控制器对果实位置进行判断和处理，由下位机控制器控制电机运动，将真空吸盘送到目标果实位置，真空吸盘由真空泵提供负压吸住果实，再控制电机和真空泵采摘果实并返回初始位置放下果实，完成采摘作业。极坐标型水果采摘机器人配合移动底盘可实现连续采摘作业，具有提高采摘作业效率的潜力，通过更换真空吸盘的大小以适应不同品种的水果，提高极坐标型水果采摘机器人的使用范围。
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