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公开(公告)号：CN119631721A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510171595.5
申请日：2025-02-17
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种融合主副摄像技术的红花精准采摘方法，该方法将红花采收机器人进行采摘作业时的流程分为“主摄图像采集与数据集构建、副摄图像采集与花丝区域分割、全局信息获取与机械臂快速定位、花丝喂入实时监测与精准采摘、续采目标”五部分。具体为，利用安装于采收机器人顶部的双目相机作为主摄，以俯视角度在自然环境中采集红花图像数据，利用图像标注软件对所述图像数据进行精细的标签标注，构建红花数据集，采用深度学习模型进行训练与优化；在切割式末端执行器侧向安装一个小型工业相机作为副摄，以侧视角度在自然环境中采集红花图像数据，利用聚类算法对所述图像数据进行图像分割处理，得到精准的花丝区域；当红花采收机器人进入田间进行采收作业时，主摄双目相机通览采摘空间内目标植株的全局信息，结合预训练好的深度学习模型，获取各花丝顶部平面的中心点坐标，指导机械臂带动切割式末端执行器快速到达花丝附近；机械臂带动切割式末端执行器持续缓慢下降，开启采收机器人的负压风机，花丝在负压风机吸力作用下保持竖直，暴露出切割平面，同时开启副摄小型工业相机实时监测花丝喂入情况，预设末端执行器内部为采摘区域，当分割得到的花丝最低点进入采摘区域时，机械臂停止运动，触发末端执行器开始采摘作业，采摘完成后末端执行器停止工作；一次采摘完成，按照预先规划好的采摘路径进行下一目标的采摘，直至区域内所有目标采摘完成。本发明可为红花的智能化采收提供一种融合主副摄像技术的红花精准采摘方法，确保采摘动作的精准性和高效性，有效提升红花采摘的质量和效率。
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公开(公告)号：CN118120469A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211534434.0
申请日：2022-12-02
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种气动式苹果采摘末端执行机构，包括硅胶吸盘、硅胶夹爪、密封条、底座、金属杆，硅胶吸盘与硅胶夹爪固定连接，并且硅胶吸盘中心孔与硅胶夹爪中心孔同轴心配合，硅胶夹爪底部套在底座顶部，并通过密封条将硅胶夹爪与底座固定连接，并且使硅胶夹爪与底座形成一个空腔，底座底部与金属杆固定连接。本气动式苹果采摘末端执行机构采用了硅胶材质的末端执行装置，其结构简单，操作简便，成本较低，在不损伤苹果表皮的同时，精准地抓取所采摘的苹果，并且有足够的抓取力，进一步提高苹果的采摘质量。
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公开(公告)号：CN115245095B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202110458755.6
申请日：2021-04-27
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 本发明公开了一种梳刷气吹式枸杞采摘机，包括梳刷气吹辊、台架、机架、舵机架、连接轴、车轮架、车轮、气泵、直流电机、气管和舵机，台架上安装有梳刷气吹辊和直流电机，机架上安装有台架、舵机架和气泵，直流电机与梳刷气吹辊的一端相连，气泵通过气管与梳刷气吹辊的另一端相连。梳刷气吹式枸杞采摘机适用于篱架式枸杞种植农艺，能够连续收获，可以有效地解决人工采收效率低成本高的问题，提高采收效率。
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公开(公告)号：CN117944762A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211282270.7
申请日：2022-10-19
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及农用机械领域，公开了一种自走式农用底盘及具有其的喷雾机，包括摆架梁组件（1）以及安装至该摆架梁组件的多个行走轮组件（2）和车架（3），其中，所述摆架梁组件（1）包括间隔相对布置的一对摆架梁（11）、穿过该摆架梁延伸的中间轴（12）、分别连接至该中间轴两端的中间轴左端连接件（13）和中间轴右端连接件（14）、第一轮距调节推杆（15）和第二轮距调节推杆（16），其中，所述第一轮距调节推杆和第二轮距调节推杆能够伸缩为使得摆架梁具有不同间距，摆架梁能够绕所述中间轴的纵向摆动。当底盘行驶至不平路面，摆架梁绕中间轴小幅度转动，由于车架连接机构铰接至摆架梁，同时在悬架的支撑减震作用下，可保持该车架整体水平。
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公开(公告)号：CN115486268A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211231632.X
申请日：2022-10-10
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种上下反振式枸杞采摘设备，包括机架、滑动组件、振动杆、T型传动件、传动轮、齿轮箱和电机，机架上安装有滑动组件和齿轮箱，齿轮箱上安装有传动轮和电机，传动轮通过T型传动件与滑动组件连接，滑动组件上安装有振动杆。上下反振式枸杞采摘设备适用于现有枸杞标准化篱架式种植农艺，采收时直接作用于枸杞枝条，上下两排振动杆同时水平反向往复运动使枝条受迫振动，利用枸杞无限花序，连续花果的特点，在枸杞成熟区域上方进行激振，特殊的振动形式导致激振位置下方枝条有较大振动幅度，枸杞成熟果实在枝条的带动下往复运动，当熟果所受惯性力大于果实与果柄的结合力时，熟果脱落，完成枸杞采摘。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115245904A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110458842.1
申请日：2021-04-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最速降线的辊子式马铃薯机械分级机，包括传动链条、双排链轮辊子、单排链轮、电机架、驱动电机、挡板、机架和集薯箱，双排链轮辊子通过螺丝固定在挡板上，驱动电机通过螺栓固定在电机架上，电机架和挡板通过螺栓固定在机架上，驱动电机和单排链轮通过键连接，驱动电机工作带动单排链轮转动，单排链轮通过传动链条带动双排链轮辊子同时等速转动，双排链轮辊子之间间距不同，大小不一的马铃薯从相应间隙掉落到集薯箱中完成分级工作，基于最速降线的辊子式马铃薯机械分级机适用于马铃薯田间收获后的初步分级，能够将马铃薯分为大中小三个等级，提高分级效率，有效减轻人工工作量，充分发挥不同等级马铃薯的经济价值，同时可以将马铃薯集中运输，利于保护马铃薯表皮，避免磕碰。
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公开(公告)号：CN115245100A
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110458930.1
申请日：2021-04-27
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开了一种振刷式枸杞采摘机，包括机架、梳刷电机、弹性联轴器、振刷辊、驱动轮、弹簧架、往复电机、驱动电机、刚性联轴器、轴承，机架上安装有梳刷电机、弹簧架、往复电机、驱动电机和轴承，梳刷电机与振刷辊通过弹性联轴器连接，振刷辊另一端安装在弹簧架上，往复电机安装在弹簧架侧下方，驱动电机通过刚性联轴器与驱动轮连接，所述驱动轮通过轴承安装在机架上。振刷式枸杞采摘机适用于现有枸杞粗放式种植农艺，能够连续作业，振刷辊带动枸杞枝条振动并对其进行梳刷，将两种采摘方式结合起来，实现枸杞高效低损机械化采摘。
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公开(公告)号：CN114051818A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202010792054.1
申请日：2020-08-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种马铃薯田间物理分级集薯装置，包括导薯板、分级辊子、传动链条、传动轴、驱动电机、挡薯板、小集薯箱、小出薯口、大集薯箱和大出薯口，导薯板、传动轴和驱动电机都安装在挡薯板上，分级辊子套在传动轴上并按照不同间距依次水平固定在挡薯板上，传动链条和传动轴两端啮合，驱动电机和传动轴转动带动传动链条，进而使分级辊子转动，分级辊子下方布置有小集薯箱和大集薯箱，小出薯口和大出薯口也布置在对应集薯箱下方，马铃薯田间物理分级集薯装置适用于马铃薯田间收获后的初步分级，按照大小将马铃薯分为两级，有效减少后期分级工作量，减轻劳动强度，通过不同的集薯箱和出薯口完成集薯装袋工作，可以将马铃薯集中运输，大大提高了转运马铃薯的效率，有利于保护马铃薯表皮，避免磕碰。
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公开(公告)号：CN112237092A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910642316.3
申请日：2019-07-16
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种柔性梳刷式苹果采收机，包括机架、行走轮、底部丝杠机构、顶部滑轨、末端柔性梳刷杆、梳刷辊、步进电机、收集装置和控制器等，机架上安装有行走轮、驱动电机、控制器、顶部滑轨和底部丝杠机构，梳刷辊一端安装在底部丝杠上，另一端通过联轴器与步进电机连接，步进电机安装在顶部滑轨上，梳刷辊上安装收集装置和均布的柔性末端梳刷杆，收集装置外侧边沿均布安置有碰撞传感器。柔性梳刷式苹果采收机适用于“直立墙形”等标准化种植果园，可实现连续性收获，具有提高采收效率的潜力，在进行采摘作业时可以改变收集装置表面铺设的材料和柔性末端梳刷杆的材料，以适应不同品种的苹果，提高收获苹果的质量。
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