公开(公告)号：CN116945169A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310868607.0

申请日：2023-07-16

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘正雄 ,  张宝琛 ,  刘星 ,  黄攀峰 ,  马志强 ,  常海涛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明一种基于粒子群算法参数优化的冗余机械臂优先级控制方法，属于冗余机械臂优先级控制领域；方法为，设计冗余机械臂的优先级任务框架；设计任务空间控制器和零空间控制器，得到任务空间控制量和零空间控制量；设计优化指标，利用粒子群算法计算任务空间控制器参数；对上一步进行迭代计算，不断更新粒子的位置与速度，当达到最大迭代次数后，终止循环，代价值最小的粒子及其所对应的那组逆解即为最终期望末端位姿所对应的机械臂逆运动学结果。本发明解决了，在外部干扰力矩存在的情况下，机械臂任务空间末端位置跟踪精度低的问题，并且实现机械臂构型的自动调整。

公开(公告)号：CN117021072A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310867849.8

申请日：2023-07-16

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 刘正雄 ,  张宝琛 ,  刘星 ,  黄攀峰 ,  马志强 ,  常海涛

IPC: B25J9/16 ,  G06F3/01 ,  B25J13/02

Abstract: 本发明一种基于虚拟现实技术的冗余机械臂交互方法及系统，属于人机交互技术领域；方法为，建立冗余机械臂的运动学模型；设计手柄的机械臂末端位置操控模式；设计手柄的机械臂构型操控模式；设计手柄的机械臂关节操控模式；在仿真环境中，连接VR头戴显示器与手柄控制器；在仿真环境中编写程序，检测手柄控制器移动量，通过三种所述操控模式，转换为驱动机械臂关节角的运动量。本发明解决了现有技术中临场感较差，操作员的操作效率低等问题，提升人机交互过程中操作人员的临场感，提升人机交互效率。