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公开(公告)号：CN119885831A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411790697.7
申请日：2024-12-06
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于分布式架构的高轨高机动卫星推演系统及方法，属于卫星追逃博弈策略技术领域，该方法根据追踪卫星和逃逸卫星的位置，设定考轨道和虚拟参考卫星；根据虚拟参考卫星的运动状态，分别确定追踪卫星和逃逸卫星的航天器的运动状态；根据CW方程并结合追踪卫星和逃逸卫星运动状态，确定追踪卫星和逃逸卫星在圆参考轨道的运动方程；根据追踪卫星和逃逸卫星的运动方程建立追逃博弈模型，基于追逃博弈的追击方和逃逸方的博弈目的相反的原则，构建追踪卫星和逃逸卫星的奖励函数，并采用强化学习优化算法对追踪卫星和逃逸卫的追逃策略进行迭代训练，以最大化各自的奖励为目标，优化追踪卫星和逃逸卫星的追逃策略，训练后的追踪卫星和逃逸卫星输出各自的追逃策略；该方法能够快速、智能和高效生成轨道机动策略的能力。
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公开(公告)号：CN119717569A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411780802.9
申请日：2024-12-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种高轨高机动卫星对抗的数字孪生仿真系统及方法，属于半实物仿真技术领域，该仿真系统包括异构平台半实物模拟系统，用于模拟卫星的所有协同对抗试验场景，并实时生成试验场景数据；协同对抗实时仿真系统，用于根据异构平台半实物模拟系统的实时数据生成数字孪生协同对抗场景；协同智能控制系统，用于根据异构平台半实物模拟系统生成的半实物或仿真数据控制卫星；协同对抗仿真总控系统，用于对异构平台半实物模拟系统、协同对抗实时仿真系统和协同智能控制系统发布协调控制指令；该仿真系统保证了试验的有效性与星载应用的可行性，缩短了试验周期，降低了试验的风险与成本。
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公开(公告)号：CN117842229A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410022431.1
申请日：2024-01-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种运行姿态稳定的可收折四轮腿式越障机器人，属于机器人领域，包括控制舱、下吊舱和机械腿，控制舱内设有控制器和送油刹车机构，控制舱的底板通过四个张紧架分别与四个机械腿连接，机械腿包括腿根横摆关节、大腿关节、膝关节、小腿关节、车轮转向关节和主动驱动车轮，腿根横摆关节包括第一传动轴、第二传动轴、第一伺服电机、腿根连杆和电磁离合器；主动驱动车轮包括驱动电机、车轮轴、轮子、刹车盘和刹车片，刹车片上设有油腔和活动槽，油腔与送油刹车机构连接，油腔内设有活塞。本发明采用上述结构的一种运行姿态稳定的可收折四轮腿式越障机器人，主动驱动车轮行进控制精度高，机械腿姿态易保持固定，机身稳定性高。
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公开(公告)号：CN107677393B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710798296.X
申请日：2017-09-07
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01K15/00
Abstract: 本发明提供了一种芯片动态热管理中热传感器温度实时校准的方法。首先，利用平滑滤波得到热传感器温度预测值；然后，通过卡尔曼滤波将温度预测值和观测值进行融合，得到第一次热传感器温度校准值；接着，利用第一次卡尔曼滤波得到的校准值和相关性系数判断热传感器观测值偏大或偏小，并对热传感器温度观测值进行校正；最后，再次利用卡尔曼滤波将校正后的观测值和平滑滤波得到的预测值进行融合。利用本发明方法可以得到更加准确的热传感器温度估计值，实现热传感器温度的实时校准。
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公开(公告)号：CN102818952B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210269214.X
申请日：2012-07-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种自动检测及补偿旋转变压器零位偏差的方法及装置，旋转变压器信号解算电路将旋转变压器的输出模拟信号解算后送入微控制器，霍尔电流传感器检测电机相绕组中的电流，调理后通过模数转换电路送入微控制器；微控制器对送入的电压信号求出平均值，并根据当前相电流平均值及上次旋转变压器的零位偏差补偿值调整方向求解最佳旋转变压器的零位偏差补偿值；同时，微控制器的电机控制信号由功率驱动电路进行功率放大后驱动被测电机正常运行。本发明可显著简化检测旋转变压器零位偏差实施步骤，降低检测旋转变压器零位偏差的难度，并实现对旋转变压器零位偏差的自动补偿，操作方便，适应性强，且成本较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102621345A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210102687.0
申请日：2012-04-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01P3/481
Abstract: 本发明公开了一种发电机转速检测方法及装置，发电机副绕组的相电压输入限幅电路，将限幅后的模拟交流电压信号送入电压调理电路，电压调理电路将送入的经过限幅的模拟交流电压信号转换为数字脉冲信号，并将模拟交流电压信号与数字脉冲信号进行电气隔离；电压调理电路输出数字脉冲信号经过输出滤波电路进一步滤波后，送入数字信号处理器。数字信号处理器对脉冲信号进行采样，计算出发电机组的转速。本发明可降低发电机的转速检测成本，抑制转速检测的干扰，并显著提高转速信号检测的可靠性。
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公开(公告)号：CN102590604A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210075700.8
申请日：2012-03-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明公开了一种基于CPLD的宽电压数据采集装置，旋钮选档电路的档位选定信号经过光电隔离电路隔离后输出到CPLD控制单元，再经过数字隔离器送至多路选择器选档电路实现对通道的控制；外部采集的模拟电压信号经过匹配电阻输入电路进行信号的衰减，经过嵌位保护电路将信号送入多路选择器已选好的通道，输出信号送至放大缓冲电路的运算放大器，经嵌位保护电路保护送入模/数转化电路实现数据转换；转换后的数字信号经数字隔离电路送至CPLD控制单元进行数据的缓存，并输出最终测量结果。本发明能对-600V～+600V的模拟电压信号进行高速的数据采集，大大提高了整个装置的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN117797017A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410031180.3
申请日：2024-01-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种天轨减重步行训练装置的控制系统及方法，包括控制模块、信号采集模块、驱动及动力模块、人机交互模块与供电模块。使用者使用控制模块中的上位机单元经由局域网间接地或通过人机交互模块的语音识别单元直接下达控制指令给嵌入式主控单元，嵌入式主控单元采用状态机系统，根据指令改变状态运行相应的工作模式。在工作模式中，嵌入式主控单元调用信号采集模块获得传感信号，经控制算法子单元计算出所需电机控制力矩后，通过通信总线下达驱动与动力模块，实现所需的功能，以完成患者的步态训练。同时，嵌入式主控单元将采集到的各项训练数据上传至上位机，使用者可通过上位机人机交互界面进行实时直观查看。本发明系统成熟高效，可满足天轨减重步行训练装置所需的人机交互和运动康复等功能，具有广泛的应用范围和良好的经济效益。
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公开(公告)号：CN116245150A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310174934.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向FPGA资源的神经网络可重构配置映射方法，涉及嵌入式人工智能系统技术领域，包括以下步骤：根据不同任务需求调整FPGA平台，构建面向资源约束的多种映射方案；通过分析不同FPGA平台的资源特征，建立映射评估模型，对多种映射方案进行评估，分析不同映射方案之间的差异以及在不同FPGA平台上的表现差异；根据应用领域部署不同神经网络算法，构建部分可重构映射调整方案。本发明面向FPGA平台资源特征进行分析，通过进行资源约束，有效减小映射空间。在某一资源受限时，通过相同逻辑不同资源的替换方法，进一步探索加速器性能边界。支持FPGA部分可重构方法下的配置映射方法，通过分析目标平台部分可重构后的资源变化及参数调整，可以快速完成新的映射方案。
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公开(公告)号：CN106744663B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201710109878.2
申请日：2017-02-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: B81C1/00
Abstract: 本发明涉及一种局域场增强热点诱导自组装法制备银微花的方法，首先采用物理法或化学法在所述光纤的一端形成尖锐锥角，对锥面进行敏化；光纤一端连接激光器，锥尖一端伸入反应液中，在激光和敏化剂共同诱导下，得到具有高场增强活性的探针。继续通光，在探针尖端亚波长范围内产生局域电磁场增强效应，形成热点，在热点区域诱导反应液中生成银单质迅速生成并聚集，一段时间后以锥尖附近热点为中心自组装形成微花。本发明采用局域场增强热点诱导自组装法，将尖锐金属化光纤探针能产生和控制单个热点应用于微纳制备和加工为首创，具有广泛应用前景。
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