公开(公告)号：CN118410322A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410458294.6

申请日：2024-04-17

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 常海涛 ,  李霖杰 ,  黄攀峰 ,  刘正雄 ,  马志强 ,  刘星

IPC: G06F18/213 ,  G06F18/25 ,  G06N3/0455 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人技能传递技术领域，具体涉及一种人机技能传递示教信息特征融合处理方法及系统，该方法包括获取多模态示教数据；建立变分自编码器，所述变分自编码器由编码器和解码器组成；基于损失函数，根据多模态示教数据对变分自编码器进行训练，直至收敛，获取变分自编码器中的编码器；根据变分自编码器中的编码器对多模态示教数据进行融合与降维。本发明利用变分自编码器对示教数据进行降维，变分自编码器是无监督机器学习方法，不需要人为对数据进行标注，降低了时间成本。

公开(公告)号：CN116985128B

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202310949249.6

申请日：2023-07-31

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 常海涛 ,  李霖杰 ,  黄攀峰 ,  刘正雄 ,  马志强 ,  刘星

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于表面肌电信号的变参数遥操作控制方法，给出了一种遥操作变参数轨迹修正方法，根据表面肌电信号判断操作者意图，实现遥操作从端运动状态随操作者意图实时调整的目的。该方法与常规遥操作方法在以下方面存在优势：1)本方法利用表面肌电信号实现对操作者意图的识别。相比使用其它方法，利用表面肌电信号识别操作者意图更加准确直接。且因为表面肌电信号先于运动产生，故不存在利用运动或力识别意图存在的延迟问题；2)本方法可以对从端的运动状态实现连续的调节，更符合操作者的直觉；3)本方法直接对从端的期望轨迹进行修正，使之更符合操作者的意图，在实际操作过程中可以起到提升任务效率，降低操作者疲劳的作用。

公开(公告)号：CN116985128A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310949249.6

申请日：2023-07-31

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 常海涛 ,  李霖杰 ,  黄攀峰 ,  刘正雄 ,  马志强 ,  刘星

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于表面肌电信号的变参数遥操作控制方法，给出了一种遥操作变参数轨迹修正方法，根据表面肌电信号判断操作者意图，实现遥操作从端运动状态随操作者意图实时调整的目的。该方法与常规遥操作方法在以下方面存在优势：1)本方法利用表面肌电信号实现对操作者意图的识别。相比使用其它方法，利用表面肌电信号识别操作者意图更加准确直接。且因为表面肌电信号先于运动产生，故不存在利用运动或力识别意图存在的延迟问题；2)本方法可以对从端的运动状态实现连续的调节，更符合操作者的直觉；3)本方法直接对从端的期望轨迹进行修正，使之更符合操作者的意图，在实际操作过程中可以起到提升任务效率，降低操作者疲劳的作用。