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公开(公告)号：CN118370677A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410463954.X
申请日：2024-04-17
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学重庆科创中心
Abstract: 本发明涉及康复训练技术领域，具体涉及一种基于多模信息意图识别的下肢康复机器人及控制方法，该方法包括：获取多模态信号、运动轨迹信息以及关节角度信息；获取降维后的目标多模态信号以及模拟训练时的康复时期；获取意图识别网络模型并进行训练；获取患者下肢在每个康复时期的运动轨迹信息，并控制下肢康复机器人对患者下肢进行康复训练。本发明能预测得到每个患者在每个康复时期对应的康复训练动作，从而保证训练方案更加准确，提高患者的康复训练效果。
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公开(公告)号：CN114848390B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210423846.0
申请日：2022-04-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于套索驱动的卧式下肢康复机器人，其结构包括大腿组件、小腿组件、腰部组件、髋关节组件、膝关节组件、踝关节组件、动力装置、躺床组件，腰部组件与躺床组件固定连接，左、右两条机械腿呈对称布置。本发明针对关节置换、骨折或中枢神经损伤导致的肢体残障人群提供临床上所需要的康复训练，包括基于预定轨迹牵引的被动训练模式和基于主动运动意图的主动训练模式，帮助患者恢复下肢肌力及活动能力，避免术后并发症的出现。康复训练过程中各传感器采集的数据实时上传至PC端，向患者和治疗师提供患肢的反馈信息，给临床诊断和治疗方案的制定提供有价值的参考数据。整机能自主调节长度和宽度且有多种训练模式，适用于各种身形以及不同康复程度的患者，且易于拆卸、搬运和安装。
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公开(公告)号：CN110859731A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911020279.9
申请日：2019-10-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明一种六自由度外骨骼式上肢康复机器人，属于康复机器人领域；包括座椅机构、肩部机构、肘部机构和腕部机构，所述座椅机构为使用者提位姿使用，与上肢外骨骼机械臂相连，为机械臂提供支撑。通过电机驱动，可以实现肩关节屈曲/伸展、外展/内收，大臂旋内/旋外，肘关节屈曲/伸展，前臂旋内/旋外，腕关节屈曲/伸展六个自由度的康复训练，每个自由度可以实现单独或者联合动作，能够提高训练效率。人体上肢通过魔术贴和机械臂进行固定，机械臂具有机械限位，避免了机械结构对人体造成的“二次伤害”，提高了使用舒适性。机械臂呈模块化设计，结构简单且紧凑，可以实现单侧或双侧肢体的康复运动，具有更高的实用性，有利于推广。
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公开(公告)号：CN108590421A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810299668.9
申请日：2018-04-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: E05F15/627 , E05F15/70 , E05F15/77
CPC classification number: E05F15/627 , E05F15/70 , E05F15/77 , E05Y2900/148
Abstract: 本发明公开了一种组装式的自动开关窗系统，包括：窗框，驱动柜，连接块，电机与控制系统。窗框通过连接块与驱动柜相连，该设计通过一个电机驱动多个窗框，具有方便组装，节约空间与成本的优点。控制系统首先通过互联网获取推荐的目标环境参数，或者通过用户客户端获取目标环境参数；之后通过传感器获取窗框转动位置与室内外环境参数。最后系统通过对比目标环境参数与实际环境参数，调整电机转角，并通过驱动柜来改变窗框的旋转角度。此外系统还会将实时环境参数反馈到用户客户端上。本发明提供的组装式的自动开关窗系统，可以实现窗户实体的批量安装与控制，并且可以为用户推荐合适的目标环境参数。
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公开(公告)号：CN104034476A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410244344.7
申请日：2014-06-04
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种薄膜式力传感器测试装置，用于解决现有薄膜式力传感器测试装置实用性差的技术问题。技术方案是该测试装置包括前端基座、后端基座、夹具基座、支撑杆、测试工具、夹具、连接件、超声波电机、丝杠、前端板和后端板。超声波电机、丝杠和支撑杆由前端基座和后端基座连接，一起构成传动机构，并将超声波电机的旋转运动转换为直线运动，驱动测试工具。前端板、后端板和连接件用于固定薄膜式力传感器，由夹具、夹具基座连接至传动机构。本发明所有零部件的材料为硬质塑料、聚合物、陶瓷等非金属材料，或者铝合金、铜合金或钛合金等金属材料，实现了测试装置的磁共振兼容性要求，提高了测试装置的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101366639A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200810150882.4
申请日：2008-09-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种小儿漏斗胸三维建模方法，首先针对小儿漏斗胸原始螺旋CT图片，采用区域搜索法，对胸廓硬骨部分进行建模；测量胸廓三维模型软骨区灰度值，修正后创建蒙罩分离肋软骨图像数据；采用区域增长法，对每根肋骨硬骨与软骨结合端使用区域增长分离肋软骨图像数据；对经过两次数据分离后的肋软骨数据进行立体绘制，生成漏斗胸肋软骨三维模型；对肋软骨三维模型进行高斯平滑处理，将小儿漏斗胸胸廓硬骨部分模型，与肋软骨三维模型进行叠加，得到完整的小儿漏斗胸三维模型。由于采用区域搜索法处理与硬骨结合部位软骨，采用区域增长法解决了软骨CT图像不可见问题，所建三维模型肋软骨没有粘连，各肋软骨圆润光滑，仿真程度高。
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公开(公告)号：CN100401989C
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200610105082.1
申请日：2006-09-01
Applicant: 西北工业大学
IPC: A61B10/00
Abstract: 本发明公开了一种大鼠运动致晕旋眼震信号获取与处理系统，其特点是弧型臂(2)固定在卧式电动机(6)的输出轴上，并随电机作垂直旋转；球型转篮(4)的南北极分别固连有下支架(8)和上支架(3)，并通过上下支架上的短轴和轴承连接在弧型臂(2)的上下两端，并随电机作水平旋转；球型转篮(4)的水平中心安装大鼠卧台(10)，大鼠卧台(10)上水平安装摄像机(9)，其镜头与大鼠目视相向；信号接收处理装置与摄像机(9)无线连接。采用电动机使球型转篮作两个自由度的旋转，使大鼠晕眩，通过摄像机获取眼震信号，经无线接收处理装置采集与处理后，供临床诊断分析眩晕的病因以及评价治疗眩晕的药物、药效。
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公开(公告)号：CN113232011B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110630341.7
申请日：2021-06-07
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明一种主被动结合的上肢助力机器人，属于机器人技术领域；包括腰部机构、背部机构和肩部机构，所述腰部机构和背部机构分别位于人体后腰部和背部；还包括肩部机构和被动助力机构；所述肩部机构的下端与背部机构连接，上端位于背部机构的上方，通过驱动力辅助肩关节进行外展/内敛、内旋/外旋、前屈/后伸运动；所述被动助力机构下端与背部机构连接，上端与肩部机构连接，用于给使用者和肩部机构提供多方向的助推力和支撑力；本发明的肩部机构具有六个自由度，不仅为肩部提供支持力，还利用被动助力机构及扭簧提供肩关节外展/内敛、内旋/外旋、前屈/后伸三个自由度方向的助力，有效的为人体搬运以及托举货物提供多方向的助力。
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公开(公告)号：CN112022628B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011019145.8
申请日：2020-09-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明一种基于柔性传动机构的主被动结合六自由度上肢助力外骨骼，属于机械外骨骼产品技术领域；包括腰部组件、背部组件、肩架组件、肩部组件、肘部组件和柔性传动组件；腰部组件固定于人体后腰部，背部组件位于人体背部，与腰部组件的上端通过腰背连接组件连接；肩架组件固定于背部组件的上端，两个肩部组件对称设置于肩架组件的两端，两个所述肘部组件分别与两个肩部组件的下端连接，固定于人体的两个肘部，两组所述柔性传动组件一端分别固定于背部组件的两侧，另一端分别与两个肘部组件连接，用于辅助使用者前臂提供助力；实现肩内关节前伸/回缩，内缩/外推，肩外关节屈/伸，内收/外展，内旋/外旋，肘关节屈/伸六个自由度的运动。
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公开(公告)号：CN113232011A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110630341.7
申请日：2021-06-07
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明一种主被动结合的上肢助力机器人，属于机器人技术领域；包括腰部机构、背部机构和肩部机构，所述腰部机构和背部机构分别位于人体后腰部和背部；还包括肩部机构和被动助力机构；所述肩部机构的下端与背部机构连接，上端位于背部机构的上方，通过驱动力辅助肩关节进行外展/内敛、内旋/外旋、前屈/后伸运动；所述被动助力机构下端与背部机构连接，上端与肩部机构连接，用于给使用者和肩部机构提供多方向的助推力和支撑力；本发明的肩部机构具有六个自由度，不仅为肩部提供支持力，还利用被动助力机构及扭簧提供肩关节外展/内敛、内旋/外旋、前屈/后伸三个自由度方向的助力，有效的为人体搬运以及托举货物提供多方向的助力。
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