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公开(公告)号：CN107544256A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710961312.2
申请日：2017-10-17
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应反步法的水下机器人滑模控制方法，用于解决现有水下机器人控制方法实用性差的技术问题。技术方案是基于对复杂非线性系统的分解，通过为子系统设计虚拟控制量，结合滑动模态逐级递推得到全系统的控制量；针对系统不确定上界引起的抖振问题，控制器中引入RBF神经网络，自适应逼近系统内部不确定性与外部干扰，最终实现对系统抖振的控制，并实现高精度跟踪控制，提高闭环系统鲁棒性，满足工程需求，实用性好。
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公开(公告)号：CN107544256B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201710961312.2
申请日：2017-10-17
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应反步法的水下机器人滑模控制方法，用于解决现有水下机器人控制方法实用性差的技术问题。技术方案是基于对复杂非线性系统的分解，通过为子系统设计虚拟控制量，结合滑动模态逐级递推得到全系统的控制量；针对系统不确定上界引起的抖振问题，控制器中引入RBF神经网络，自适应逼近系统内部不确定性与外部干扰，最终实现对系统抖振的控制，并实现高精度跟踪控制，提高闭环系统鲁棒性，满足工程需求，实用性好。
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公开(公告)号：CN103279128A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310202862.8
申请日：2013-05-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于双余度无刷直流电动舵机的滑模控制方法和驱动装置，滑模驱动控制器接收舵面位置给定信号以及舵面位置反馈信号，经过滑模控制器算法控制，驱动双余度无刷直流电机工作，力矩通过传动齿轮组施加在受控舵面，使舵面按照给定的舵面位置信号进行动作。本发明平衡电机两套绕组电流，解决力纷争问题，提高控制精度，同时提高舵系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN103213666A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310163211.2
申请日：2013-05-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: B63H25/24
Abstract: 本发明提供了一种基于位置环换向的电动舵机装置和控制方法，信号调理电路将舵面偏角给定信号进行电压变换、滤波、限幅处理后经AD转换送入控制器DSP，DSP输出数字控制信号，经数字隔离后送给驱动电路转换成功率控制信号，通过控制主功率电路从而控制无刷直流电动机工作，无刷直流电机通过传动齿轮组带动舵面偏转以跟随舵面偏角给定信号；无刷直流电机的母线电流经电流传感器采样反馈至DSP，与传动齿轮组相连的角度传感器实时反馈舵面当前偏角，传给DSP。本发明有效的加快了无刷直流电动舵机的频响，提高了系统的抗干扰性。
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公开(公告)号：CN103281020B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310163118.1
申请日：2013-05-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: H02P6/06
Abstract: 本发明提供了一种用于电动舵机的四象限控制装置及其方法，信号调理电路将舵面偏角给定信号进行电压变换、滤波、限幅处理后经AD转换送入控制器DSP，DSP输出数字控制信号，经数字隔离后送给驱动电路转换成功率控制信号，通过控制主功率电路从而控制无刷直流电动机工作，无刷直流电机通过传动齿轮组带动舵面偏转以跟随舵面偏角给定信号；无刷直流电机的母线电流经电流传感器采样反馈至DSP，与传动齿轮组相连的角度传感器实时反馈舵面当前偏角，传给DSP。本发明有效的加快了无刷直流电动舵机的频响，提高了系统的抗干扰性。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN103303454B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310162773.5
申请日：2013-05-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: B63H25/24
Abstract: 本发明提供了一种基于速度环换向的电动舵机装置及其控制方法，信号调理电路将舵面偏角给定信号进行电压变换、滤波、限幅处理后经AD转换送入控制器DSP，DSP输出数字控制信号，经数字隔离后送给驱动电路转换成功率控制信号，通过控制主功率电路从而控制无刷直流电动机工作，无刷直流电机通过传动齿轮组带动舵面偏转以跟随舵面偏角给定信号；无刷直流电机的母线电流经电流传感器采样反馈至DSP，与传动齿轮组相连的角度传感器实时反馈舵面当前偏角，传给DSP。本发明有效的加快了无刷直流电动舵机的频响，提高了系统的抗干扰性。
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公开(公告)号：CN103281020A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310163118.1
申请日：2013-05-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: H02P6/06
Abstract: 本发明提供了一种用于电动舵机的四象限控制装置及其方法，信号调理电路将舵面偏角给定信号进行电压变换、滤波、限幅处理后经AD转换送入控制器DSP，DSP输出数字控制信号，经数字隔离后送给驱动电路转换成功率控制信号，通过控制主功率电路从而控制无刷直流电动机工作，无刷直流电机通过传动齿轮组带动舵面偏转以跟随舵面偏角给定信号；无刷直流电机的母线电流经电流传感器采样反馈至DSP，与传动齿轮组相连的角度传感器实时反馈舵面当前偏角，传给DSP。本发明有效的加快了无刷直流电动舵机的频响，提高了系统的抗干扰性。
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公开(公告)号：CN103213666B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310163211.2
申请日：2013-05-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: B63H25/24
Abstract: 本发明提供了一种基于位置环换向的电动舵机装置和控制方法，信号调理电路将舵面偏角给定信号进行电压变换、滤波、限幅处理后经AD转换送入控制器DSP，DSP输出数字控制信号，经数字隔离后送给驱动电路转换成功率控制信号，通过控制主功率电路从而控制无刷直流电动机工作，无刷直流电机通过传动齿轮组带动舵面偏转以跟随舵面偏角给定信号；无刷直流电机的母线电流经电流传感器采样反馈至DSP，与传动齿轮组相连的角度传感器实时反馈舵面当前偏角，传给DSP。本发明有效的加快了无刷直流电动舵机的频响，提高了系统的抗干扰性。
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