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公开(公告)号：CN112966576B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110203773.X
申请日：2021-02-24
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多光源图像的绝缘子水冲洗机器人瞄准系统及方法，包括双目相机、红外相机、工业控制计算机和水冲洗机器人；双目相机采集绝缘子的可见光图像，根据视差原理定位出绝缘子的三维坐标，红外相机采集绝缘子的红外图像，对绝缘子进行污秽度检测，最后根据绝缘子的三维坐标和污秽度状态确定冲洗机器人的瞄准方向，工业控制计算机将需要瞄准的绝缘子位置信息反馈给冲洗机器人控制器，控制水冲洗机器人关节运动，从而实现绝缘子水冲洗机器人的视觉伺服控制。本发明通过融合可见光图像和红外图像使不同图像源的特征优势互补，可有效避免单一信息的片面性，使水冲洗机器人瞄准结果更加准确有效。
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公开(公告)号：CN112966576A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110203773.X
申请日：2021-02-24
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多光源图像的绝缘子水冲洗机器人瞄准系统及方法，包括双目相机、红外相机、工业控制计算机和水冲洗机器人；双目相机采集绝缘子的可见光图像，根据视差原理定位出绝缘子的三维坐标，红外相机采集绝缘子的红外图像，对绝缘子进行污秽度检测，最后根据绝缘子的三维坐标和污秽度状态确定冲洗机器人的瞄准方向，工业控制计算机将需要瞄准的绝缘子位置信息反馈给冲洗机器人控制器，控制水冲洗机器人关节运动，从而实现绝缘子水冲洗机器人的视觉伺服控制。本发明通过融合可见光图像和红外图像使不同图像源的特征优势互补，可有效避免单一信息的片面性，使水冲洗机器人瞄准结果更加准确有效。
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公开(公告)号：CN114392964B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111598553.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种智能化脏污程度判断的绝缘子冲洗系统，包括在车架上从前往后依次设置的基准绝缘子、高清摄像头组、探照灯、双自由度水炮装置、离心泵、控制箱和水箱；通过使用双目定位摄像头对绝缘子定位，使用单目高清摄像头对对目标绝缘子的脏污程度进行评估；再控制双自由度水炮装置对绝缘子冲洗。本发明能准确地识别绝缘子表面的脏污程度，提高绝缘子水冲洗的效率与精度，避免污闪事故的发生。
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公开(公告)号：CN114392964A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111598553.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种智能化脏污程度判断的绝缘子冲洗系统，包括在车架上从前往后依次设置的基准绝缘子、高清摄像头组、探照灯、双自由度水炮装置、离心泵、控制箱和水箱；通过使用双目定位摄像头对绝缘子定位，使用单目高清摄像头对对目标绝缘子的脏污程度进行评估；再控制双自由度水炮装置对绝缘子冲洗。本发明能准确地识别绝缘子表面的脏污程度，提高绝缘子水冲洗的效率与精度，避免污闪事故的发生。
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