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公开(公告)号：CN114838964A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210317321.9
申请日：2022-03-29
Applicant: 西南交通大学 , 成都运达科技股份有限公司
IPC: G01M17/08 , B62D63/02 , G01S17/931 , G01N21/84 , G01N21/01
Abstract: 本发明公开了一种地铁转向架巡检机器人，包括运动平台、升降机构、机械臂和图像采集模块；运动平台包括车体、导航控制装置和悬挂机构，导航控制装置包括导航传感器和导航控制器，用于控制车体自主导航；悬挂机构包括运动导轨、高精度滑块、弹簧和运动模组，用于保持车体驱动能力和运动平稳性；升降机构包括支撑板、丝杆、同步带和伺服驱动机构，用于控制支撑板的升降；机械臂的底座固定在支撑板上，机械臂带有力反馈功能，在机械臂末端安装有图像采集模块。本发明适应转向架狭窄复杂的环境，运动平稳、驱动能力强，可以全方位、多角度采集转向架不同部件的图像，提高了地铁转向架的巡检效率。
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公开(公告)号：CN114419019B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202210093722.0
申请日：2022-01-26
Applicant: 成都运达科技股份有限公司 , 西南交通大学
IPC: G06T7/00 , G06T3/4007 , G06K7/14 , G07C1/20
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法，包括如下步骤：步骤1、识别被巡检地铁或列车的车型，判断所述被巡检地铁或列车的车型是否存在数据记录，若是，则进入步骤3，否则，进入步骤2；步骤2、获取被巡检地铁或列车的车型的数据条目以及巡检过程中图像采集的最佳距离；步骤3、通过巡检装置对被巡检地铁或列车进行巡检，并在巡检过程中通过调整所述巡检装置的升降平台使图像采集机构与所述被巡检地铁或列车的车底保持最佳距离。本发明还公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检装置。本发明所公开的自适应巡检方法和装置，能够自适应不同地铁或列车车底结构，实现精准清晰的捕获车底图像信息。
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公开(公告)号：CN114419019A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210093722.0
申请日：2022-01-26
Applicant: 成都运达科技股份有限公司 , 西南交通大学
Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法，包括如下步骤：步骤1、识别被巡检地铁或列车的车型，判断所述被巡检地铁或列车的车型是否存在数据记录，若是，则进入步骤3，否则，进入步骤2；步骤2、获取被巡检地铁或列车的车型的数据条目以及巡检过程中图像采集的最佳距离；步骤3、通过巡检装置对被巡检地铁或列车进行巡检，并在巡检过程中通过调整所述巡检装置的升降平台使图像采集机构与所述被巡检地铁或列车的车底保持最佳距离。本发明还公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检装置。本发明所公开的自适应巡检方法和装置，能够自适应不同地铁或列车车底结构，实现精准清晰的捕获车底图像信息。
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公开(公告)号：CN216611194U
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202220215441.3
申请日：2022-01-26
Applicant: 成都运达科技股份有限公司 , 西南交通大学
IPC: B61D15/00 , F16F15/067
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种轨道列车巡检机器人的独立悬挂驱动装置，包括：驱动轮；动力箱体，所述动力箱体的内部安装有驱动所述驱动轮运动的驱动组件，所述动力箱体相邻所述驱动轮的两侧分别固定安装有第一重载滑块和第二重载滑块，所述第一重载滑块和第二重载滑块分别与第一重载导轨和第二重载导轨滑动连接；第一拉簧和第二拉簧，所述第一拉簧和第二拉簧的其中一端分别与所述动力箱体相邻所述驱动轮的两侧的顶部连接，所述第一拉簧和第二拉簧的另一端分别通过第一拉簧固定座、第二拉簧固定座与第一重载导轨和第二重载导轨的底部连接。本实用新型通过重载滑块和导轨保证驱动装置相对于巡检机器人的可靠地上下运动。
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公开(公告)号：CN217708737U
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202221190384.4
申请日：2022-05-18
Applicant: 西南交通大学 , 成都运达科技股份有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种列车车底巡检机器人升降机构，具体为：驱动传动机构的一台加装有减速器的伺服电机配合同步带轮带动同步带转动，同步带带动个套在滚珠丝杆上的同步带轮，从而滚珠丝杆转动，实现升降机构的上升或下降；外壳支撑板上的升降顶板、圆形密封压板、圆形密封圈和风琴罩构成防水防尘机构。本实用新型具有升降高度大、升降稳定性高、结构牢固、不易损坏、定位准确等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116054141B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202310031147.6
申请日：2023-01-10
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于输出反馈的智能电网分布式经济调度方法，具体为：建立污染排放约束下经济调度的数学模型；采用分布式算法求取最优发电量，对经济调度算法的输出变量、内部状态变量和辅助变量进行更新；计算时间是否已到，得到发电单元的最优发电量。本发明可有效降低经济调度算法的计算负担；保证求解瞬态过程中满足发电和负载的平衡约束，有利于算法的即插即用和在线应用；限制了污染物的排放上界，可满足国家对环保的规定；更有利于在异构的物理设施上实现。
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公开(公告)号：CN119671908A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411652127.1
申请日：2024-11-19
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人的动态点云分割及预测标签校正方法，该方法包括：动态点云分割及预测标签校正方法主要分为两部分：动态点云识别与预测点云标签校正；对采集到的点云数据进行直通滤波，并对感兴趣区域进行降维投影，以优化处理效率，利用滑动时间窗口提取预处理后的点云的外观和运动特征，并利用外观‑运动桥接的双分支网络解决噪声和遮挡可能导致的错误的残差，最终生成预测的运动物体标签；在预测过程中，针对可能出现的误标签问题，采用基于密度的空间聚类方法对误标签进行聚类分析，并重新进行标定。该方法能够从输入数据中分离动态点云，并通过标签校正增强分割效果，提高动态点识别的准确性。
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公开(公告)号：CN118636153A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410910992.5
申请日：2024-07-09
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本申请涉及一种特征空间下鲁棒自适应剪切增稠流体变导纳控制方法。所述方法包括：首先，建立视觉伺服特征空间和笛卡尔空间的坐标系；之后，基于所述坐标系采用机械臂运动学和动力学模型确定实际接触力和虚拟接触力的映射关系；之后，基于速度最大特征点确定基于剪切增稠流体的鲁棒自适应阻尼系数，基于所述实际接触力变化确定自适应刚度系数；之后，基于所述映射关系、鲁棒自适应阻尼系数和自适应刚度系数确定特征空间下鲁棒自适应剪切增稠流体导纳控制；之后，基于所述特征空间下鲁棒自适应剪切增稠流体导纳控制确定视觉伺服控制律；最后，基于实时图像特征点和所述视觉伺服控制律确定机械臂实时关节速度，控制机械臂运动。
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公开(公告)号：CN109449678B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN201811452707.0
申请日：2018-11-30
Applicant: 成都交大光芒科技股份有限公司 , 西南交通大学
IPC: H01R13/631 , H01R13/02 , H01R43/26 , G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的充电装置以及自动对桩充电方法，充电装置包括充电桩、连杆、连接部件和滑轮；连杆一端与机器人的尾部连接，另一端与连接部件同轴螺栓连接；连接部件的另一端与充电插头螺栓连接；移动巡检机器人向后倒车对桩的时候，由滑轮消除一部分对桩角度的偏差；同时各部件通过围绕连接轴的转动可以抵消移动机器人的对桩角度的偏差；自动对桩充电方法：通过控制小车角度的左右调整实现初始化操作，然后通过小车前进子程序和后退子程序，来实现小车中轴线与充电桩中轴线对齐，从而实现精准的对桩充电；本发明对桩角度要求变低、对桩成功率高、调节过程花费时间少；能够有效的保护充电桩和机器人充电部件；同时适配多种机器人。
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公开(公告)号：CN107985580B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN201711338782.X
申请日：2017-12-14
Applicant: 西南交通大学
IPC: B64U10/70 , B64U10/14 , B64U30/29 , B64U30/299 , B64U40/10 , B60F5/02 , B64U101/55
Abstract: 本发明提供了一种多模态可变形旋翼机器人，涉及机器人技术领域，其包括四组旋翼组件，每组旋翼组件包括呈镂空的保护罩以及安装于保护罩内的电机和桨叶，电机固定安装于保护罩上，桨叶套装于电机轴上，四组旋翼组件两两并排且通过保护罩同轴可转动安装于底盘框架上，每排的两组旋翼组件通过齿轮组件带动旋转，底盘框架上固定有电子调速器和飞行控制系统，电子调速器与四个电机电连接，飞行控制系统与电子调速器和金属舵机电连接，底盘框架的下部可转动安装有减震从动轮。解决了现有机器人功能(56)对比文件李斌斌.合成射流及在主动流动控制中的应用.基础科学辑.2013,全文.黄河峡.直升机/粒子分离器一体化流场特性:第二部分桨盘载荷的影响.航空动力学报.2017,全文.
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