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公开(公告)号：CN119006553A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411495409.5
申请日：2024-10-25
Applicant: 西安中核核仪器股份有限公司 , 中核华辰建筑工程有限公司 , 西咸新区同方丝路未来创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于关键点提取的建筑物室内建模点云配准方法，包括通过获取建筑物室内的深度图，提取深度图的关键点，将关键点还原成点云，对关键点的点云进行配准，以及所有点云配准等几个步骤。本发明通过将拍摄的源深度图和目标深度图提取出关键点，通过关键点的配准确定所有点的配准过程，从而实现对整个源深度图的点云和目标深度图的点云的配准。本发明提供的方法能够在几何结构特别复杂或者特别简单的建筑物室内场景中以较高的精度完成室内环境的点云配准，从而获取精确的室内三维模型，配准精确度明显高于常用的“Global+ICP”配准方法。
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公开(公告)号：CN117934725B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410139258.3
申请日：2024-02-01
Applicant: 西安中核核仪器股份有限公司 , 中核华辰建筑工程有限公司 , 西咸新区同方丝路未来创新研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种测试建筑物室内三维点云配准准确度的仿真方法，包括建立建筑物室内结构模型、生成深度图文件或点云文件、计算随机分布的测量误差、在深度图或点云中加入随机分布的测量误差、进行点云配准、计算配准准确度。本发明通过采用虚拟三维摄像机模拟点云或深度图拍摄过程，获取室内点的坐标和位姿变化矩阵，产生点云或深度图数据，相比于获取实际环境中真实点的位置和位姿变化矩阵，无需人工实际测量，极大程度上提高了工作效率；此外，本发明的相机位置和角度精确可知，不会受到源点云与目标点云重合度、拍摄时的深度值误差以及室内场景形状等影响，可以获取精确的配准准确度值，实现步骤简单高效。
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公开(公告)号：CN117934725A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410139258.3
申请日：2024-02-01
Applicant: 西安中核核仪器股份有限公司 , 中核华辰建筑工程有限公司 , 西咸新区同方丝路未来创新研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种测试建筑物室内三维点云配准准确度的仿真方法，包括建立建筑物室内结构模型、生成深度图文件或点云文件、计算随机分布的测量误差、在深度图或点云中加入随机分布的测量误差、进行点云配准、计算配准准确度。本发明通过采用虚拟三维摄像机模拟点云或深度图拍摄过程，获取室内点的坐标和位姿变化矩阵，产生点云或深度图数据，相比于获取实际环境中真实点的位置和位姿变化矩阵，无需人工实际测量，极大程度上提高了工作效率；此外，本发明的相机位置和角度精确可知，不会受到源点云与目标点云重合度、拍摄时的深度值误差以及室内场景形状等影响，可以获取精确的配准准确度值，实现步骤简单高效。
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公开(公告)号：CN222247382U
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202420244843.5
申请日：2024-01-31
Applicant: 西安中核核仪器股份有限公司 , 中核华辰建筑工程有限公司 , 西咸新区同方丝路未来创新研究院有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种工程复合机器人底盘，包括主车架、通过铰接轴安装在主车架一侧的副车架和两个用于止动副车架的电动止动杆，主车架下方安装有两个前舵轮，副车架下方安装有两个后舵轮，相对应的第一固定板与第二固定板之间安装有减震弹簧和聚氨酯缓冲块。本实用新型结构简单，当该工程复合机器人底盘在工况复杂的地面上行走时，副车架可以绕着铰接轴产生自适应的摆动，能够提高前舵轮和后舵轮的地面自适应性，能够避免出现前舵轮或后舵轮被架空的现象，通过设置两个对称布设在副车架两侧的电动止动杆，便于对副车架进行止动，在工程复合机器人底盘处于静止状态时，能够保证安装在该工程复合机器人底盘上的设备的安全性。
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公开(公告)号：CN222579929U
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202420614150.0
申请日：2024-03-28
Applicant: 西安中核核仪器股份有限公司 , 中核华辰建筑工程有限公司 , 西咸新区同方丝路未来创新研究院有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种焊缝检测机器人，包括水平设置的运行轨道、设置在所述运行轨道上且沿所述运行轨道的延伸方向移动的横移与提升组件、以及设置在所述横移与提升组件下方且与所述横移与提升组件连接的探伤组件。本实用新型通过设置运行轨道和横移与提升组件，可实现探伤组件的上下和左右移动，不需要人工对准位置定点进行检测,提高了检测效率；另外操作人员无需靠近射线放射源,避免暴露在放射源照射区域的风险,降低因操作不当或者设备故障可能会对工人和周围环境产生的辐射危害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN222791448U
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202420614153.4
申请日：2024-03-28
Applicant: 西安中核核仪器股份有限公司 , 中核华辰建筑工程有限公司 , 西咸新区同方丝路未来创新研究院有限公司
IPC: B24B7/18 , B24B41/047 , B24B47/12 , B24B55/00
Abstract: 本实用新型公开了一种墙面打磨装置，包括打磨盘、以及均与所述打磨盘连接的恒力单元和动力单元，所述恒力单元上连接有3D相机，所述恒力单元和3D相机之间设置有安装架；所述动力单元包括打磨电机、以及设置在打磨电机输出轴上且与打磨盘连接的打磨传动组件。本实用新型通过设置动力单元为打磨盘提供打磨动力，再利用恒力单元模拟人的手臂对墙面施加一个恒定的力进行打磨，从而增加了打磨盘对墙面的适应性，可调节打磨力度，调节精度高，同时恒力单元也可以减小和隔离振动，减小末端装置对机械臂的影响，最后结合3D相机，可以实现墙面打磨的无人化与智能化。
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公开(公告)号：CN116953766A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311192642.1
申请日：2023-09-15
Applicant: 西安中核核仪器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于位姿补偿的辐射源长时间监测装置及方法，该装置包括设置在金属外壳内的电源模块、升压模块、脉冲计数器、控制器、盖革计数管和姿态传感器；该方法包括步骤一、工作准备；步骤二、获取辐射剂量率的测量值；步骤三、确定盖革计数管有效检测面方向与伽马射线入射方向之间的夹角；步骤四、确定位姿补偿系数；步骤五、计算辐射剂量率的实际值。本发明通过在金属外壳内设置姿态传感器，并依据辐射监测装置中姿态传感器的测量结果，通过添加一个位姿补偿系数，对辐射监测结果进行修正，够有效减免因装置自身的位姿变化导致辐射监测结果的误差，进而提升辐射监测系统的稳定性和可靠性，以适用于辐射源长时间监测。
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公开(公告)号：CN113238274B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110577754.3
申请日：2021-05-26
Applicant: 西安中核核仪器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种宽量程同轴穿墙双电离室区域γ辐射探测方法，包括步骤：一、构建探测器；二、高量程调零电路工作并固化；三、安装探测器；四、设置低量程调零电路工作时间间隔，启动探测器；五、低量程调零电路工作；六、选通第一高量程信号采集电路；七、选通第二高量程信号采集电路；八、选通第二低量程信号采集电路；九、选通第一低量程信号采集电路；十、低量程调零电路定时结束，循环步骤五至步骤九，实现宽量程同轴穿墙双电离室区域γ辐射长期连续的探测。本发明设四个档位的γ辐射探测电路循环切换，每次循环为保证电路在本底测量时由于场效应对管的负飘而失效，特别设计低量程调零电路调整对管零点，对低量程信号采集电路进行调零处理。
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公开(公告)号：CN115545064B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111495331.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 西安中核核仪器股份有限公司
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06F18/10
Abstract: 本发明公开了一种脉冲信号堆积识别方法，包括步骤：一、脉冲信号滤波成形并建立信号流水线；二、设置两个呈间隔排布的采样点；三、给定梯形滤波成形后脉冲信号无堆积的斜率变化规律并计算脉冲信号基线值和幅度值；四、脉冲信号堆积识别。本发明满足即时的对脉冲信号堆积识别判断的需求，该方法在脉冲信号经过滤波成形后的流水线上，不仅可以识别不同程度的堆积情况，即时的给出判断结果，还可以计算出脉冲信号的基线值和幅度值，计算性能更加优越。
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公开(公告)号：CN115545064A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202111495331.3
申请日：2021-12-09
Applicant: 西安中核核仪器股份有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种脉冲信号堆积识别方法，包括步骤：一、脉冲信号滤波成形并建立信号流水线；二、设置两个呈间隔排布的采样点；三、给定梯形滤波成形后脉冲信号无堆积的斜率变化规律并计算脉冲信号基线值和幅度值；四、脉冲信号堆积识别。本发明满足即时的对脉冲信号堆积识别判断的需求，该方法在脉冲信号经过滤波成形后的流水线上，不仅可以识别不同程度的堆积情况，即时的给出判断结果，还可以计算出脉冲信号的基线值和幅度值，计算性能更加优越。
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