公开(公告)号：CN117934725B

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410139258.3

申请日：2024-02-01

Applicant: 西安中核核仪器股份有限公司 ,  中核华辰建筑工程有限公司 ,  西咸新区同方丝路未来创新研究院有限公司

Inventor： 王潇翔 ,  刘杰 ,  陈金 ,  刘兆兴 ,  卫军胡 ,  钱志勇 ,  张琦 ,  张琪新 ,  王子辰 ,  田姗姗 ,  蔺博文 ,  刘昊森

IPC: G06T17/00 ,  G06F30/20 ,  G06F30/13

Abstract: 本发明涉及一种测试建筑物室内三维点云配准准确度的仿真方法，包括建立建筑物室内结构模型、生成深度图文件或点云文件、计算随机分布的测量误差、在深度图或点云中加入随机分布的测量误差、进行点云配准、计算配准准确度。本发明通过采用虚拟三维摄像机模拟点云或深度图拍摄过程，获取室内点的坐标和位姿变化矩阵，产生点云或深度图数据，相比于获取实际环境中真实点的位置和位姿变化矩阵，无需人工实际测量，极大程度上提高了工作效率；此外，本发明的相机位置和角度精确可知，不会受到源点云与目标点云重合度、拍摄时的深度值误差以及室内场景形状等影响，可以获取精确的配准准确度值，实现步骤简单高效。

公开(公告)号：CN119006553A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411495409.5

申请日：2024-10-25

Applicant: 西安中核核仪器股份有限公司 ,  中核华辰建筑工程有限公司 ,  西咸新区同方丝路未来创新研究院有限公司

Inventor： 刘志阳 ,  刘忠才 ,  刘兆兴 ,  王潇翔 ,  刘杰 ,  卫军胡 ,  钱志勇 ,  张琦 ,  刘顺 ,  张琪新 ,  王子辰 ,  田姗姗 ,  蔺博文 ,  刘昊森

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/50 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开了一种基于关键点提取的建筑物室内建模点云配准方法，包括通过获取建筑物室内的深度图，提取深度图的关键点，将关键点还原成点云，对关键点的点云进行配准，以及所有点云配准等几个步骤。本发明通过将拍摄的源深度图和目标深度图提取出关键点，通过关键点的配准确定所有点的配准过程，从而实现对整个源深度图的点云和目标深度图的点云的配准。本发明提供的方法能够在几何结构特别复杂或者特别简单的建筑物室内场景中以较高的精度完成室内环境的点云配准，从而获取精确的室内三维模型，配准精确度明显高于常用的“Global+ICP”配准方法。

公开(公告)号：CN117934725A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410139258.3

申请日：2024-02-01

Applicant: 西安中核核仪器股份有限公司 ,  中核华辰建筑工程有限公司 ,  西咸新区同方丝路未来创新研究院有限公司

Inventor： 王潇翔 ,  刘杰 ,  陈金 ,  刘兆兴 ,  卫军胡 ,  钱志勇 ,  张琦 ,  张琪新 ,  王子辰 ,  田姗姗 ,  蔺博文 ,  刘昊森

IPC: G06T17/00 ,  G06F30/20 ,  G06F30/13

Abstract: 本发明涉及一种测试建筑物室内三维点云配准准确度的仿真方法，包括建立建筑物室内结构模型、生成深度图文件或点云文件、计算随机分布的测量误差、在深度图或点云中加入随机分布的测量误差、进行点云配准、计算配准准确度。本发明通过采用虚拟三维摄像机模拟点云或深度图拍摄过程，获取室内点的坐标和位姿变化矩阵，产生点云或深度图数据，相比于获取实际环境中真实点的位置和位姿变化矩阵，无需人工实际测量，极大程度上提高了工作效率；此外，本发明的相机位置和角度精确可知，不会受到源点云与目标点云重合度、拍摄时的深度值误差以及室内场景形状等影响，可以获取精确的配准准确度值，实现步骤简单高效。