-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115042189A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210861679.8
申请日：2022-07-22
Applicant: 西安理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂参数误差识别及补偿方法，步骤包括：1)安装试件，将机械臂末端与气动夹具连接牢靠，气动夹具上的夹爪夹持住夹持柄；调整测量架上的激光位移传感器和位移传感器一、位移传感器二的位姿，使其与标定件的测量平面垂直；2)建立机械臂运动学模型，设置相关的机械臂模型参数，通过坐标变换，建立机械臂运动学模型；3)利用位移传感器一、位移传感器二测量X、Y向的运动误差，利用激光位移传感器测量机械臂末端‑Z方向的位移，4)建立机械臂的参数误差补偿模型；5)完成机械臂误差补偿。本发明方法使用的算法简单高效，克服了传统测量机械臂参数误差方法带来的价格昂贵、操作复杂的缺点。
-
公开(公告)号：CN115091464B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210861475.4
申请日：2022-07-22
Applicant: 西安理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节刚度参数的识别方法，步骤包括：1)安装试件；2)建立机械臂数学模型；3)先获得Z和X方向的误差集，再获得与误差集数据对应的关节转角数据集合；4)计算连杆弯曲变形，进行机械臂连杆弯曲变形求解；5)建立机械臂关节扭转刚度计算模型；6)完成机械臂关节刚度识别。本发明的方法使用简单高效的算法，避免了传统理论计算带来的机械臂关节刚度参数误差大的问题。
-
公开(公告)号：CN115091464A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210861475.4
申请日：2022-07-22
Applicant: 西安理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节刚度参数的识别方法，步骤包括：1)安装试件；2)建立机械臂数学模型；3)先获得Z和X方向的误差集，再获得与误差集数据对应的关节转角数据集合；4)计算连杆弯曲变形，进行机械臂连杆弯曲变形求解；5)建立机械臂关节扭转刚度计算模型；6)完成机械臂关节刚度识别。本发明的方法使用简单高效的算法，避免了传统理论计算带来的机械臂关节刚度参数误差大的问题。
-
公开(公告)号：CN115042189B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210861679.8
申请日：2022-07-22
Applicant: 西安理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂参数误差识别及补偿方法，步骤包括：1)安装试件，将机械臂末端与气动夹具连接牢靠，气动夹具上的夹爪夹持住夹持柄；调整测量架上的激光位移传感器和位移传感器一、位移传感器二的位姿，使其与标定件的测量平面垂直；2)建立机械臂运动学模型，设置相关的机械臂模型参数，通过坐标变换，建立机械臂运动学模型；3)利用位移传感器一、位移传感器二测量X、Y向的运动误差，利用激光位移传感器测量机械臂末端‑Z方向的位移，4)建立机械臂的参数误差补偿模型；5)完成机械臂误差补偿。本发明方法使用的算法简单高效，克服了传统测量机械臂参数误差方法带来的价格昂贵、操作复杂的缺点。
-
公开(公告)号：CN115265457A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210805153.8
申请日：2022-07-08
Applicant: 西安理工大学
IPC: G01B21/24
Abstract: 本发明公开了一种滚动导轨副直线度检测装置和方法，包括基准直线滚动导轨副、竖向位移传感器一和水平向位移传感器一和行走驱动机构，基准直线滚动导轨副安装在工作台上，竖向位移传感器一和水平向位移传感器一分别竖直和水平安装在悬臂杆一端部，悬臂杆一安装在基准直线滚动导轨副的基准滑块上，工作台安装有待测直线滚动导轨副且与基准直线滚动导轨副保持平行，竖向位移传感器一、水平向位移传感器一分别正对待测直线滚动导轨副的待测滑块侧面和顶面，基准滑块和待测滑块均连接行走驱动机构。本发明行走的竖向位移传感器和水平向位移传感器，实现直线导轨副的水平面的直线度和竖向面的直线度测试，省时省力，减少人工干预，直线度检测更精确。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.04 seconds)
