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公开(公告)号：CN115351383B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210752876.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 西安理工大学
Abstract: 本发明公开了一种切割机器人的管径相贯线控制方法，该方法包括步骤：(1)建立相贯线方程；(2)根据相贯线方程建立焊接坡口的数学模型；(3)根据数学模型计算焊接坡口角，获得二面角和坡口角关系。本发明的相贯线控制方法使得在切割过程中能够减少切割设备的自由度，只需要3个自由度即可，大大降低设备成本，切割质量精确稳定。
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公开(公告)号：CN114042947B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202111305104.X
申请日：2021-11-05
Applicant: 西安理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于莫氏锥结合的四爪自动调心装置，包括四爪夹盘套筒，在四爪夹盘套筒前后端沿径向分别安装有四个前夹爪和四个后夹爪，四个前夹爪及四个后夹爪分别沿圆周均匀分布，所有的前夹爪和后夹爪的结构一致，并且前后夹爪之间对应连线与四爪夹盘套筒的回转轴线平行；在四爪夹盘套筒前后端外侧分别设置有两个调节组件，每两个调节组件一一水平相对对称设置；还包括测量架，测量时测量架伸进工件内腔中，测量架后端与电机一驱动连接，测量架前端间隔安装有两个位移传感器。本发明还公开了一种基于莫氏锥结合的四爪自动调心方法。本发明的装置及方法，提高了四爪夹盘的可靠性，使四爪夹盘的自动化调心更简单、更有效。
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公开(公告)号：CN115351383A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210752876.6
申请日：2022-06-28
Applicant: 西安理工大学
Abstract: 本发明公开了一种切割机器人的管径相贯线控制方法，该方法包括步骤：(1)建立相贯线方程；(2)根据相贯线方程建立焊接坡口的数学模型；(3)根据数学模型计算焊接坡口角，获得二面角和坡口角关系。本发明的相贯线控制方法使得在切割过程中能够减少切割设备的自由度，只需要3个自由度即可，大大降低设备成本，切割质量精确稳定。
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公开(公告)号：CN115265457A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210805153.8
申请日：2022-07-08
Applicant: 西安理工大学
IPC: G01B21/24
Abstract: 本发明公开了一种滚动导轨副直线度检测装置和方法，包括基准直线滚动导轨副、竖向位移传感器一和水平向位移传感器一和行走驱动机构，基准直线滚动导轨副安装在工作台上，竖向位移传感器一和水平向位移传感器一分别竖直和水平安装在悬臂杆一端部，悬臂杆一安装在基准直线滚动导轨副的基准滑块上，工作台安装有待测直线滚动导轨副且与基准直线滚动导轨副保持平行，竖向位移传感器一、水平向位移传感器一分别正对待测直线滚动导轨副的待测滑块侧面和顶面，基准滑块和待测滑块均连接行走驱动机构。本发明行走的竖向位移传感器和水平向位移传感器，实现直线导轨副的水平面的直线度和竖向面的直线度测试，省时省力，减少人工干预，直线度检测更精确。
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公开(公告)号：CN114939703A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210752859.2
申请日：2022-06-28
Applicant: 西安理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应管径相贯线切割机器人，包括车体、环绕磁性行走机构、伸缩机构、电动升降机构、俯仰机构和割炬，车体底部安装有吸附在被切割管件外壁上作绕被切割管件的回转运动的环绕磁性行走机构，伸缩机构安装在车体上，伸缩机构的伸缩前端安装有电动升降机构，电动升降机构连接俯仰机构，割炬安装在俯仰机构上。本发明在伸缩机构和俯仰机构之间安装一个电动升降机构，能够实现切割过程中火焰切割点的最大火力切割，提高切割质量，减少能源浪费，自动调节省时省力，调节精确稳定，有效解决解决管件直径差异大、相贯线及坡口角度功能、以及结构简化后自动化程度降低导致切割参数频繁试错三个难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114131068A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111307358.5
申请日：2021-11-05
Applicant: 西安理工大学
IPC: B23B31/103
Abstract: 本发明公开了一种基于端齿传动的四爪自动调心装置，四爪夹盘套筒一端与驱动电机驱动连接；在四爪夹盘套筒前后端沿圆周分别安装有四个前夹爪和四个后夹爪；在四爪夹盘套筒前后端外侧分别设置有两个调节组件，每两个调节组件一一水平相对对称设置；还包括测量架，测量时测量架伸进工件内腔中，测量架固定在滑台座上，滑台座固定在滑板上，滑板与电机一横向驱动连接，滑板和电机一均安装在滑鞍上，滑鞍与电机二纵向驱动连接；测量架前端间隔安装有两个位移传感器。本发明还公开了一种基于端齿传动的四爪自动调心方法。本发明的装置及方法，保证了夹爪不会松脱，使四爪夹盘的可靠性更高。
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公开(公告)号：CN114939703B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202210752859.2
申请日：2022-06-28
Applicant: 西安理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应管径相贯线切割机器人，包括车体、环绕磁性行走机构、伸缩机构、电动升降机构、俯仰机构和割炬，车体底部安装有吸附在被切割管件外壁上作绕被切割管件的回转运动的环绕磁性行走机构，伸缩机构安装在车体上，伸缩机构的伸缩前端安装有电动升降机构，电动升降机构连接俯仰机构，割炬安装在俯仰机构上。本发明在伸缩机构和俯仰机构之间安装一个电动升降机构，能够实现切割过程中火焰切割点的最大火力切割，提高切割质量，减少能源浪费，自动调节省时省力，调节精确稳定，有效解决解决管件直径差异大、相贯线及坡口角度功能、以及结构简化后自动化程度降低导致切割参数频繁试错三个难题。
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公开(公告)号：CN114131283B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202111307338.8
申请日：2021-11-05
Applicant: 西安理工大学
IPC: B23P6/00 , B23B31/103 , B23Q17/22
Abstract: 本发明公开了一种大型套筒件内壁再制造修复装置，包括依次安装在床身上的床鞍二、主轴箱、床鞍一、中间支架和动力支架，主轴箱的内腔沿轴向设置有四爪夹盘套筒主轴；主轴箱外部沿横向对称设置有四套调节组件；主轴箱的顶部轴向设置有导轨丝杠模组及电机一，导轨丝杠模组的滑槽中设置有回摆机构及测量杆，测量杆上安装有四个位移传感器；四爪夹盘套筒主轴的前、后端位置分别设置有一个车刀架；动力支架和中间支架各自连接有电机，中间支架和动力支架上共同支撑有镗杆，镗杆的前端设置有镗削刀头。本发明还公开了一种大型套筒件内壁再制造修复方法。本发明解决了大型套筒件内壁自定位及其装夹调整的难题。
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公开(公告)号：CN114131068B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202111307358.5
申请日：2021-11-05
Applicant: 西安理工大学
IPC: B23B31/103
Abstract: 本发明公开了一种基于端齿传动的四爪自动调心装置，四爪夹盘套筒一端与驱动电机驱动连接；在四爪夹盘套筒前后端沿圆周分别安装有四个前夹爪和四个后夹爪；在四爪夹盘套筒前后端外侧分别设置有两个调节组件，每两个调节组件一一水平相对对称设置；还包括测量架，测量时测量架伸进工件内腔中，测量架固定在滑台座上，滑台座固定在滑板上，滑板与电机一横向驱动连接，滑板和电机一均安装在滑鞍上，滑鞍与电机二纵向驱动连接；测量架前端间隔安装有两个位移传感器。本发明还公开了一种基于端齿传动的四爪自动调心方法。本发明的装置及方法，保证了夹爪不会松脱，使四爪夹盘的可靠性更高。
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公开(公告)号：CN113927424B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111162401.3
申请日：2021-09-30
Applicant: 西安理工大学
Abstract: 本发明公开了一种专用叶片砂带抛磨机器人，包括四自由度叶片夹持机构，四自由度叶片夹持机构上设有叶片夹具，叶片夹具上装夹有叶片；还包括二自由度砂带磨削机构，二自由度砂带磨削机构对叶片夹具上的叶片进行磨削。本发明解决了由于传统工业机器人刚性弱和运动精度低，导致的叶片加工精度难以保证；同时能够实现叶片叶背、叶腹、前后缘、榫头R转角以及榫头底座这些抛磨区域一次装夹定位。
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