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公开(公告)号：CN111590570B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010412932.2
申请日：2020-05-15
Applicant: 西安航空职业技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种同步交叉耦合机器人轮廓控制方法，包括：获取工作空间期望位置xd、yd，对其进行运动学逆解运算，输出关节空间期望位置θ1d、θ2d；将其与关节空间实际位置θ1a、θ2a进行差值运算后，输出关节空间x轴跟踪误差E1、关节空间y轴跟踪误差E2；x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2经过PD控制器运算后驱动电机运行；同时，根据x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2分别计算轮廓误差εc、同步误差εs，轮廓误差εc、同步误差εs分别通过轮廓控制器、同步控制器运算后，分别结合对应增益补偿至工作空间的位置环、关节空间的速度环。能进一步缩小轮廓误差，提高控制效果，进而保证机器人系统的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN111327987A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010213953.1
申请日：2020-03-24
Applicant: 西安航空职业技术学院
Abstract: 本发明提供的一种便携耳机放大器，包括充电模块、正负升压模块、灯丝供电模块、35V升压线路模块和放大电路模块，其中，所述充电模块分别与正负升压模块、灯丝供电模块和35V升压线路模块连接，用于向正负升压模块和灯丝供电模块提供电源；所述正负升压模块和35V升压线路模块均与放大电路模块连接，用于向放大电路模块的运作提供电压；所述灯丝供电模块与电子管灯丝连接；放大电路模块采用电子管前级缓冲调音电路和后级集成运放放大电路进行二次耦合的双重放大电路；其中，电子管前级缓冲调音电路为电子管信号放大电路；所述后级集成运放放大电路为amp信号放大电路；该结构极大的压缩了电源电路的大小和所需体积。
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公开(公告)号：CN111327987B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010213953.1
申请日：2020-03-24
Applicant: 西安航空职业技术学院
Abstract: 本发明提供的一种便携耳机放大器，包括充电模块、正负升压模块、灯丝供电模块、35V升压线路模块和放大电路模块，其中，所述充电模块分别与正负升压模块、灯丝供电模块和35V升压线路模块连接，用于向正负升压模块和灯丝供电模块提供电源；所述正负升压模块和35V升压线路模块均与放大电路模块连接，用于向放大电路模块的运作提供电压；所述灯丝供电模块与电子管灯丝连接；放大电路模块采用电子管前级缓冲调音电路和后级集成运放放大电路进行二次耦合的双重放大电路；其中，电子管前级缓冲调音电路为电子管信号放大电路；所述后级集成运放放大电路为amp信号放大电路；该结构极大的压缩了电源电路的大小和所需体积。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107395024B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710775546.8
申请日：2017-08-31
Applicant: 西安航空职业技术学院
IPC: H02M5/00
Abstract: 本发明公开了一种虚拟正交源优化电压合成的方法，具体按照以下步骤实施：步骤1、选择交流斩波器拓扑类型；步骤2、生成同相基波电压；步骤3、生成正序输出电压；步骤4、生成负序输出电压；步骤5、将调制波归一化；步骤6、合成输出电压。本发明提出了通过时变占空比给定控制、输出电压零序分量对消方式，并在基于交交斩波器拓扑结构上实现任意频率，相位，幅值的三相交流电压输出的虚拟正交源优化电压合成策略，从而实现了虚拟正交源电压合成策略在全频率域拓展。
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公开(公告)号：CN109066678A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810987233.3
申请日：2018-08-28
Applicant: 西安航空职业技术学院
Abstract: 本发明公开了一种改进的APF系统谐波电流检测方法，采用改进的FBD算法，由三相负载电流ia(t)、ib(t)、ic(t)与由PLL得到的参考电压参进行计算，获得有功等效电导和无功等效电导；采用改进的ip‑iq法，首先将有功等效电导和无功等效电导进行线性变换后获得有功电流分量ip(t)和无功电流分量iq(t)；然后采用改进的移动平均值法提取有功电流分量ip(t)和无功电流分量iq(t)中的直流分量和最后计算三相谐波电流参考值本发明降低了谐波电流计算的复杂性，提高检测的精度和响应速度，改进的谐波检测方法相较于传统的算法，使得系统的静态及动态性能都有了明显的提高。
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公开(公告)号：CN107122575A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710524933.4
申请日：2017-06-30
Applicant: 西安航空职业技术学院
CPC classification number: G06F17/5095 , B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种飞机重心自动调节系统，包括中央显示控制子系统以及与中央显示控制子系统连接的防冻液配平子系统，中央显示控制子系统包括安装在飞机客舱内的控制柜和安装在驾驶舱内的重心显示触摸屏，控制柜中安装有一体化工作站、可编程控制器PLC以及AD转换模块，可编程控制器PLC输出端连接AD转换模块后与一体化工作站连接，本发明还公开了一种飞机重心自动调节系统的调节方法，本发明解决了现有技术中存在的飞机飞行的过程中，飞机重心位置变化范围波动大的问题。
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公开(公告)号：CN111624943B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202010413921.6
申请日：2020-05-15
Applicant: 西安航空职业技术学院
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法，包括：获取工作空间期望位置xd、yd，对其进行运动学逆解运算，输出关节空间期望位置θ1d、θ2d；将其与关节空间实际位置θ1a、θ2a进行差值运算后，输出关节空间x轴跟踪误差E1、关节空间y轴跟踪误差E2；x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2经过PD控制器运算后驱动电机运行；同时，根据x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2计算轮廓误差εc，轮廓误差εc通过轮廓控制器运算后，结合对应增益补偿至工作空间的位置环。通过轮廓误差对机器人的工作空间位置进行实时补偿，能减小轮廓误差，提高控制效果，进而保证机器人系统的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN111590570A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010412932.2
申请日：2020-05-15
Applicant: 西安航空职业技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种同步交叉耦合机器人轮廓控制方法，包括：获取工作空间期望位置xd、yd，对其进行运动学逆解运算，输出关节空间期望位置θ1d、θ2d；将其与关节空间实际位置θ1a、θ2a进行差值运算后，输出关节空间x轴跟踪误差E1、关节空间y轴跟踪误差E2；x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2经过PD控制器运算后驱动电机运行；同时，根据x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2分别计算轮廓误差εc、同步误差εs，轮廓误差εc、同步误差εs分别通过轮廓控制器、同步控制器运算后，分别结合对应增益补偿至工作空间的位置环、关节空间的速度环。能进一步缩小轮廓误差，提高控制效果，进而保证机器人系统的跟踪精度。
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