公开(公告)号：CN113110517B

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202110564769.6

申请日：2021-05-24

Applicant: 郑州大学

Inventor： 张方方 ,  陈波 ,  曹家晖 ,  张文丽 ,  赵鹏博 ,  彭金柱 ,  辛健斌 ,  王东署

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种未知环境下基于生物启发的多机器人协作搜索方法，S1,将多机器人整体视作一个系统，记为MRS；每个机器人视为一个子系统，记为RS；S2,建立栅格地图，每个栅格有三种状态：存在目标、无障碍物和目标、存在障碍物；每个机器人利用携带的传感器获取其周围环境信息并更新栅格地图状态；S3,基于栅格地图建立二维生物启发神经网络，每个神经元对应一个栅格，并有一个匹配的神经元活性值；S4,将二维生物启发神经网络与栅格地图的状态结合；S5,初始化神经元活性值和所述RS运动步数；S6,各RS之间进行迭代协同决策，确定每个RS下一步运动至哪个栅格。本发明通过MRS之间迭代协同决策，确保RS之间无相互碰撞，大大提高了机器人之间的协作性能。

公开(公告)号：CN114516379A

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN202210218194.7

申请日：2022-03-08

Applicant: 郑州大学

Inventor： 陈希帅 ,  高璐 ,  郭睢阳 ,  杨青畅 ,  张文丽 ,  贾若雅

IPC: B62H1/00

Abstract: 本发明公开了一种新型非机动车遇路沿自助抬升装置，包括车体,车体踏板处设有顶部电机模块,顶部电机模块内设有用于提供低速动力的步进电机,顶部电机模块内还设有控制模块,顶部电机模块上连接有链轮传动模块,链轮传动模块底部设有连接器,连接器连接有链轮下壳,链轮下壳位于车体的底部,链轮下壳左侧设有前减速箱模块,链轮下壳右侧设有后减速箱模块,前减速箱模块上安装有前支撑爪,前支撑爪与前减速箱模块旋转连接,后减速箱模块上安装有后支撑爪,后减速箱模块和后支撑爪旋转连接。本发明的有益效果为：能够自动抬升，提高停车效率。

公开(公告)号：CN114516379B

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202210218194.7

申请日：2022-03-08

Applicant: 郑州大学

Inventor： 陈希帅 ,  高璐 ,  郭睢阳 ,  杨青畅 ,  张文丽 ,  贾若雅

IPC: B62H1/00

Abstract: 本发明公开了一种非机动车遇路沿自助抬升装置，包括车体,车体踏板处设有顶部电机模块,顶部电机模块内设有用于提供低速动力的步进电机,顶部电机模块内还设有控制模块,顶部电机模块上连接有链轮传动模块,链轮传动模块底部设有连接器,连接器连接有链轮下壳,链轮下壳位于车体的底部,链轮下壳左侧设有前减速箱模块,链轮下壳右侧设有后减速箱模块,前减速箱模块上安装有前支撑爪,前支撑爪与前减速箱模块旋转连接,后减速箱模块上安装有后支撑爪,后减速箱模块和后支撑爪旋转连接。本发明的有益效果为：能够自动抬升，提高停车效率。

公开(公告)号：CN113110517A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110564769.6

申请日：2021-05-24

Applicant: 郑州大学

Inventor： 张方方 ,  陈波 ,  曹家晖 ,  张文丽 ,  赵鹏博 ,  彭金柱 ,  辛健斌 ,  王东署

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种未知环境下基于生物启发的多机器人协作搜索方法，S1,将多机器人整体视作一个系统，记为MRS；每个机器人视为一个子系统，记为RS；S2,建立栅格地图，每个栅格有三种状态：存在目标、无障碍物和目标、存在障碍物；每个机器人利用携带的传感器获取其周围环境信息并更新栅格地图状态；S3,基于栅格地图建立二维生物启发神经网络，每个神经元对应一个栅格，并有一个匹配的神经元活性值；S4,将二维生物启发神经网络与栅格地图的状态结合；S5,初始化神经元活性值和所述RS运动步数；S6,各RS之间进行迭代协同决策，确定每个RS下一步运动至哪个栅格。本发明通过MRS之间迭代协同决策，确保RS之间无相互碰撞，大大提高了机器人之间的协作性能。

公开(公告)号：CN217480519U

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202221368183.9

申请日：2022-06-02

Applicant: 郑州大学

Inventor： 高璐 ,  张勋 ,  陈子龙 ,  王继浩 ,  张文丽 ,  闫文龙

IPC: E04B2/86 ,  E04B1/38 ,  E04G11/06 ,  E04G17/00 ,  E04G17/04

Abstract: 本实用新型提供了一种装配式双钢板组合剪力墙连接节点，包括竖向设置的两块预制钢板和封堵在两块所述预制钢板横向两端的预制封板，两块所述预制钢板的内侧面横向两端分别贴设有一根长槽钢，所述长槽钢上均匀开设有多个横向方孔，所述预制封板上对应每个所述横向方孔分别设置有L形挂钩，所述L形挂钩的一直角边端部与所述预制封板垂直连接、另一直角边竖直向下弯折，所述预制封板的纵向两端设置有扣合在所述预制钢板横向两端外侧的折边。该装配式双钢板组合剪力墙连接节点具有设计科学、容易施工、钢板表面平整、长期使用强度不易降低的优点。

公开(公告)号：CN216380109U

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202122739253.9

申请日：2021-11-10

Applicant: 郑州大学

Inventor： 陈子龙 ,  高璐 ,  张文丽 ,  王继浩 ,  闫文龙 ,  张勋

IPC: E04B2/56 ,  E04B2/58 ,  E04B2/60 ,  E04B1/61

Abstract: 本实用新型提供了一种装配式内嵌空间钢桁架双钢板剪力墙，包括两个拼装结构单元，每个所述拼装结构单元均包括钢板、纵向焊接在所述钢板内侧的桁架和贴板长槽钢，所述桁架由若干角钢拼焊而成，所述桁架顶部均匀设置有多个横向插头，所述贴板长槽钢上均匀开设有多个横向插孔，一个所述拼装结构单元上的横向插头插入另一个所述拼装结构单元上的横向插孔内。该装配式内嵌空间钢桁架双钢板剪力墙具有无需浇筑混凝土、方便吊装、隔热保温效果好、隔音效果好、表面平整的优点。