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公开(公告)号：CN109814371A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910025789.9
申请日：2019-01-11
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明提出了一种基于拉氏变换的网络化伺服电机系统主动容错控制方法，其步骤如下：利用电机的具体参数进行建模得到传递函数模型，将传递函数模型转化成状态空间模型；设随机时延满足指数分布或均匀分布，通过拉氏变换将含有随机时延的控制系统进行等效变换；基于等效变换后的等效系统设计故障诊断观测器；利用故障诊断观测器进行故障估计，利用故障估计信息设计容错控制器；当诊断到故障发生后将设计的容错控制器输入伺服电机的控制器中进行容错控制。本发明简化了时延的处理过程，实现对故障快速准确的估计，自适应性强，更大限度地提高系统的性能，具有重要的理论意义与实际意义。
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公开(公告)号：CN111739063B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202010581200.6
申请日：2020-06-23
Applicant: 郑州大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/269 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06Q50/06 , G07C1/20 , B25J9/16 , G01C21/16 , G01C21/20
Abstract: 本发明提出了一种基于多传感器融合的电力巡检机器人定位方法，其步骤为：首先对相机、IMU和里程计采集的数据进行预处理以及系统的标定，完成机器人系统的初始化；其次，提取关键帧，利用关键帧的实时视觉位姿对机器人的位置、速度、角度和IMU中的陀螺仪的偏置进行后端优化，得到机器人的实时位姿；然后，构建关键帧数据库，并计算当前帧图像与关键帧数据库中的所有关键帧的相似度；最后，对形成闭环的关键帧数据库中的关键帧进行闭环优化，输出闭环优化后的位姿，完成对机器人的定位。本发明提出的后端优化方法提高了定位的精度；且在视觉定位过程中增加了闭环优化，有效的消除了定位过程中存在的累计误差，保证了长时间运行情况下的准确性。
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公开(公告)号：CN111739063A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010581200.6
申请日：2020-06-23
Applicant: 郑州大学
IPC: G06T7/246 , G06T7/269 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06Q50/06 , G07C1/20 , B25J9/16 , G01C21/16 , G01C21/20
Abstract: 本发明提出了一种基于多传感器融合的电力巡检机器人定位方法，其步骤为：首先对相机、IMU和里程计采集的数据进行预处理以及系统的标定，完成机器人系统的初始化；其次，提取关键帧，利用关键帧的实时视觉位姿对机器人的位置、速度、角度和IMU中的陀螺仪的偏置进行后端优化，得到机器人的实时位姿；然后，构建关键帧数据库，并计算当前帧图像与关键帧数据库中的所有关键帧的相似度；最后，对形成闭环的关键帧数据库中的关键帧进行闭环优化，输出闭环优化后的位姿，完成对机器人的定位。本发明提出的后端优化方法提高了定位的精度；且在视觉定位过程中增加了闭环优化，有效的消除了定位过程中存在的累计误差，保证了长时间运行情况下的准确性。
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公开(公告)号：CN109936080A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910242719.9
申请日：2019-03-28
Applicant: 郑州大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提出了一种无人机巡检输电线路的方法，其步骤如下：将无人机的姿态控制器分为内环角速度控制器和外环角度控制器；将无人机的位置控制器设计为串行PID控制器；通过卡尔曼滤波进行数据融合获取无人机的竖直高度和水平位置；无人机自主起飞；无人机自主航线巡检；绝缘子串的采集和输电线路异物检测与定位；无人机自主返航降落。本发明提高了姿态解算结果的精度，有效提高了系统的抗干扰能力，使用卡尔曼滤波算法分别对气压计数据、GPS数据进行了数据融合滤波，提高了高度数据和水平位置数据的准确性；通过图像处理技术可以有效地对绝缘子串缺陷检测和定位，检测输电线路是否存在异物，由无人机及图像处理技术替代人力完成电力巡检。
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公开(公告)号：CN109799802B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201811489086.3
申请日：2018-12-06
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出了一种分子量分布控制中传感器故障诊断与容错控制方法，步骤为：通过质量光谱仪或激光测试技术在线获得化工反应过程分子量的分布，得到输出概率密度函数，用B样条神经网络逼近输出概率密度函数；建立系统的状态空间模型，经扫描辨识法变换后得到状态空间模型的参数，设计学习故障诊断观测器；利用学习故障诊断观测器实时监控传感器是否有故障发生，当有故障发生，及时估计出故障信息；利用估计的故障信息对系统的输出权值进行补偿；将设计好的控制信号输入系统，使系统输出分子量分布跟踪期望分子量的分布。本发明可为系统运行过程中的可靠性和安全性提供保障，为相关企业人员的生命安全和财产安全保驾护航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107066824A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710266301.2
申请日：2017-04-21
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于造纸机湿端的主动故障检测方法，涉及造纸机故障检测技术领域，所设计的主动故障检测方法针对存在未知但有界干扰的非高斯随机分布系统，验证正常和故障系统输出权值的交集是否为空来检测系统是否发生了故障，能迅速而准确地检测出隐藏的故障并提高故障检测性能。
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公开(公告)号：CN109936080B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201910242719.9
申请日：2019-03-28
Applicant: 郑州大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提出了一种无人机巡检输电线路的方法，其步骤如下：将无人机的姿态控制器分为内环角速度控制器和外环角度控制器；将无人机的位置控制器设计为串行PID控制器；通过卡尔曼滤波进行数据融合获取无人机的竖直高度和水平位置；无人机自主起飞；无人机自主航线巡检；绝缘子串的采集和输电线路异物检测与定位；无人机自主返航降落。本发明提高了姿态解算结果的精度，有效提高了系统的抗干扰能力，使用卡尔曼滤波算法分别对气压计数据、GPS数据进行了数据融合滤波，提高了高度数据和水平位置数据的准确性；通过图像处理技术可以有效地对绝缘子串缺陷检测和定位，检测输电线路是否存在异物，由无人机及图像处理技术替代人力完成电力巡检。
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公开(公告)号：CN115514157A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211159268.0
申请日：2022-09-22
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开一种电机控制器，包括箱体、电机、第一卡盘、第二卡盘、卡环和切换部件，所述箱体的内部安装有冷却管，所述电机安装在所述冷却管的外壁上，所述电机转动轴的一端与转轴的一端固定连接，所述转轴的另一端与所述第一卡盘的一端固定连接，所述卡盘的另一端通过所述卡环与所述第二卡盘卡接，所述卡盘、所述卡环和所述第二卡盘的外壁上安装有旋转密封套；本发明能够根据电机的转速进行自动调整散热，通过第一卡盘和第二卡盘的设置，能够使得本装置的电机加速启动时，输出轴承受的扭矩将会增大，通过出水口的流量增大，当电机高速持续转动时，通过的水流量越大，本装置能够对不同转速下的电机进行不同的散热，自动调节散热介质的流量。
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公开(公告)号：CN107066824B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201710266301.2
申请日：2017-04-21
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于造纸机湿端的主动故障检测方法，涉及造纸机故障检测技术领域，所设计的主动故障检测方法针对存在未知但有界干扰的非高斯随机分布系统，验证正常和故障系统输出权值的交集是否为空来检测系统是否发生了故障，能迅速而准确地检测出隐藏的故障并提高故障检测性能。
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公开(公告)号：CN109799802A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201811489086.3
申请日：2018-12-06
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出了一种分子量分布控制中传感器故障诊断与容错控制方法，步骤为：通过质量光谱仪或激光测试技术在线获得化工反应过程分子量的分布，得到输出概率密度函数，用B样条神经网络逼近输出概率密度函数；建立系统的状态空间模型，经扫描辨识法变换后得到状态空间模型的参数，设计学习故障诊断观测器；利用学习故障诊断观测器实时监控传感器是否有故障发生，当有故障发生，及时估计出故障信息；利用估计的故障信息对系统的输出权值进行补偿；将设计好的控制信号输入系统，使系统输出分子量分布跟踪期望分子量的分布。本发明可为系统运行过程中的可靠性和安全性提供保障，为相关企业人员的生命安全和财产安全保驾护航。
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