公开(公告)号：CN118024240A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410132496.1

申请日：2024-01-31

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 崔晓璐 ,  彭双千 ,  卜涵 ,  徐佳 ,  徐晓天 ,  李靖晨 ,  张洪 ,  黄博 ,  王邵锐 ,  周建庭

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种拱肋节段下焊接机器人的环形轨迹规划方法，涉及焊接机器人技术领域。本发明包括通过获取拱肋节段结构参数建立数值模型，所述数值模型包括拱肋环境模型、焊接路径位姿模型和构建焊接机器人运动学模型，所述拱肋环境模型用于为避障计算提供避障环境。本发明依据拱肋施工参数建立相应数值模型，生成初始焊接路径，结合避障算法生成执行路径，然后依据视觉机构反馈调节，进而完成大跨拱桥拱肋节段的环形焊接轨迹规划，能够有效地避免焊枪与工件发生碰撞，提高焊接精度和效率。

公开(公告)号：CN118023670A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410132493.8

申请日：2024-01-31

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 崔晓璐 ,  卜涵 ,  徐晓天 ,  彭双千 ,  徐佳 ,  张洪 ,  黄博 ,  王邵锐 ,  程崇胜 ,  周建庭

IPC: B23K9/235 ,  B23K9/095 ,  B23K31/12

Abstract: 本发明公开了一种焊前－焊时－焊后的全过程质量保障方法，涉及焊接相关技术领域。本发明在焊前基于有限元法分析预测最优的焊接工艺参数，例如焊接速度、电流、电压、焊缝宽度等，为焊接前提供最优的工艺保障；且基于图像识别焊时熔池特征，在焊接时提供实时的质量监测，熔池的宽度、与焊缝中心线距离、与母材融合状态等特征也较为直观的反映焊接质量；在焊后基于表面质量检测判定焊缝成形质量，通过观察焊后焊缝成形表面可以检测是否存在气孔、裂纹等焊接缺陷，从而判定焊接质量的优劣，进一步保障焊接质量，通过结合以上方式，提出相适宜的焊接质量评定方案，从焊前、焊时、焊后全过程极大的保障了焊接机器人的焊接质量。

公开(公告)号：CN119501241A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411820032.6

申请日：2024-12-11

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 崔晓璐 ,  万久渝 ,  卜涵 ,  周建庭 ,  张洪 ,  黄博 ,  尹政权

IPC: B23K9/095

Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人的焊接全过程质量调控方法，涉及焊接相关技术领域。本发明至少包括：S1：设计焊前参数拟定技术，进行焊接数值模拟分析预测最优焊接参数，并与试验的热循环曲线进行对比，验证模型的准确性，将所预测参数输入焊接机器人中，实现焊接预测效果；S2：设计焊时熔池调控技术，通过工业相机采集熔池图像，并对采集的熔池图像进行处理，然后搭建熔池监测平台，并通过该平台对焊时熔池质量进行调控。本发明提出相适宜的焊接机器人焊接质量保障策略，通过基于数值模拟技术的焊前参数拟定、基于相机识别的焊时熔池监测和基于深度学习的焊后质量研判的配合设计，从而从焊前、焊时、焊后全过程保障了焊接机器人的焊接质量。

公开(公告)号：CN118081226A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410132489.1

申请日：2024-01-31

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 崔晓璐 ,  彭双千 ,  李靖晨 ,  卜涵 ,  徐佳 ,  徐晓天 ,  张洪 ,  黄博 ,  王邵锐 ,  周建庭

IPC: B23K37/02 ,  B25J11/00 ,  B25J18/04 ,  B25J9/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种适用于拱肋节段的自动焊接机器人，涉及焊接机器人技术领域。本发明包括执行结构、走行机构和重力补偿弹簧，走行机构的顶端设置有执行结构，走行机构和执行结构之间设置有重力补偿弹簧；执行结构包括五个转轴的臂式机构，用以直接承载和带动焊枪运动，进而控制焊枪的位置和姿态，令焊枪沿程序设定轨迹完成焊接动作。本发明采用不同于现有焊接机器人的机械结构进而实现复杂障碍环境下的大跨拱桥拱肋节段焊接工作，更广泛的，结合不同形式的运行基座，本机器人还可作为一种运用于多种固定平台的焊接机器人。