公开(公告)号：CN119871405A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510094356.4

申请日：2025-01-21

Applicant: 重庆大学 ,  中国科学院深圳先进技术研究院

Inventor： 石欣 ,  唐佳 ,  秦鹏杰 ,  杨子祥 ,  范智瑞 ,  梁飞 ,  卢灏 ,  余仕俊 ,  黄良文 ,  宋浩然

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开一种助力机器人关节电机柔顺控制方法，包括以下步骤：1)利用IMU单元和足底压力传感器获取人体运动数据；2)对人体运动数据进行处理，预测人体当前步态周期；3)基于人体当前步态周期，生成期望助力曲线，并以期望助力曲线的最大值作为期望助力基础值；4)计算肌电信号模糊增量熵；5)根据肌电信号模糊增量熵确定人体疲劳阶段；6)基于人体疲劳阶段，对期望助力基础值进行调整，生成期望助力值；7)基于期望助力值，生成外骨骼机器人关节电机控制量；8)基于外骨骼机器人关节电机控制量，驱动电机进行外骨骼机器人关节控制。本发明消除了人机不匹配导致的安全隐患，提高了关节柔顺性，具有更好的助力效果和安全性。

公开(公告)号：CN119960972A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202411905248.2

申请日：2024-12-23

Applicant: 重庆大学

Inventor： 石欣 ,  李思颖 ,  陈宇杰 ,  宋浩然 ,  唐佳 ,  余仕俊 ,  黄良文 ,  杨子祥 ,  喻凌风 ,  范智瑞 ,  卢灏 ,  梁飞

IPC: G06F9/50 ,  G06F9/54 ,  G06F9/48

Abstract: 本发明公开一种双核芯片任务协同分配方法，步骤包括：1)任务协同分配表对创建的运算任务及任务分配情况进行分析，判断任务分配请求是否合理，若合理，则进入步骤2)，否则，进入步骤3)；2)按照步骤1)的任务分配情况，将运算任务分配给主核A和/或副核B执行；3)利用任务协同分配表对运算请求进行再分配，得到任务再分配情况；按照任务再分配情况，将运算任务分配给主核A和/或副核B执行；4)运算任务执行后，判断主核A和副核B之间是否需要进行运算结果分享，若是，则通过双核协同单元实现运算结果分享。本发明显著提高了任务处理效率、降低了核间数据交互的开销、增强了系统的实时性与灵活性，并支持多种应用场景。