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公开(公告)号：CN108189922A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810010189.0
申请日：2018-01-05
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明的单自由度蓄能释放一体化仿生跳跃机构，包括机架，驱动电机，第一曲柄摇杆机构，第二曲柄摇杆机构，第一弹性扭转组件，第二弹性扭转组件，第一齿轮杆，第二齿轮杆和底座；所述驱动电机分别对应通过第一弹性扭转组件和第二弹性扭转组件驱动所述第一曲柄摇杆机构和第二曲柄摇杆机构的曲柄以相反的方向转动；所述第一曲柄摇杆机构的摇杆一端延伸至与机架铰接，另一端铰接于第一齿轮杆；所述第二曲柄摇杆机构的摇杆一端延伸至与机架铰接，另一端铰接于第二齿轮杆；所述第一齿轮杆和第二齿轮杆之间连接有弹性拉伸件，二者的齿轮可转动并安装于所述底座且相互啮合；本跳跃机构能够采用一个电机单方向连续转动进行驱动，实现弹性能积蓄、瞬间释放的一体化解决，具有驱动少、结构紧凑、能量利用率高和控制简单的特点。
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公开(公告)号：CN108116672A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711376194.5
申请日：2017-12-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种双旋翼静电吸附无人机，包括机架、固定于所述机架的外套圈、转动连接于所述外套圈内的二级套圈、转动连接于所述二级套圈内的一级套圈以及设置于所述一级套圈圆心位置的双旋翼组件；所述外套圈与二级套圈之间的转轴与二级套圈与一级套圈之间的转轴相互垂直；所述双旋翼组件包括同轴设置的上旋翼和下旋翼以及分别对应驱动所述上旋翼和下旋翼以相反的方向转动的上旋翼电机和下旋翼电机；本申请的无人机通过双旋翼产生升力并平衡反矩，通过改变旋翼桨盘倾角实现转向的机构和静电吸附板实现吸附悬停，结合控制原理、空气动力学、静电吸附原理等实现预期功能。
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公开(公告)号：CN107571694A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710855176.9
申请日：2017-09-20
Applicant: 重庆大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种轮蹼式一体化行进机构，包括链状结构的变形腿和用于驱动所述变形腿变形的变形机构；所述变形腿包括依次铰接的多个变形节，所述变形节具有沿变形腿纵向设置的弧形滑槽；所述变形机构包括由多个弧形滑块依次铰接形成的滑块链以及用于驱动所述滑块链在变形腿的弧形滑槽内往复滑动的变形驱动机构，本机构中的弧形滑块与弧形滑槽能够完全对心，保证了机器人能够顺利、准确、迅速地进行变形，减少了机器人在变形过程中受到的阻力，避免出现变形不到位的现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108189922B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201810010189.0
申请日：2018-01-05
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明的单自由度蓄能释放一体化仿生跳跃机构，包括机架，驱动电机，第一曲柄摇杆机构，第二曲柄摇杆机构，第一弹性扭转组件，第二弹性扭转组件，第一齿轮杆，第二齿轮杆和底座；所述驱动电机分别对应通过第一弹性扭转组件和第二弹性扭转组件驱动所述第一曲柄摇杆机构和第二曲柄摇杆机构的曲柄以相反的方向转动；所述第一曲柄摇杆机构的摇杆一端延伸至与机架铰接，另一端铰接于第一齿轮杆；所述第二曲柄摇杆机构的摇杆一端延伸至与机架铰接，另一端铰接于第二齿轮杆；所述第一齿轮杆和第二齿轮杆之间连接有弹性拉伸件，二者的齿轮可转动并安装于所述底座且相互啮合；本跳跃机构能够采用一个电机单方向连续转动进行驱动，实现弹性能积蓄、瞬间释放的一体化解决，具有驱动少、结构紧凑、能量利用率高和控制简单的特点。
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公开(公告)号：CN107571694B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710855176.9
申请日：2017-09-20
Applicant: 重庆大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开了一种轮蹼式一体化行进机构，包括链状结构的变形腿和用于驱动所述变形腿变形的变形机构；所述变形腿包括依次铰接的多个变形节，所述变形节具有沿变形腿纵向设置的弧形滑槽；所述变形机构包括由多个弧形滑块依次铰接形成的滑块链以及用于驱动所述滑块链在变形腿的弧形滑槽内往复滑动的变形驱动机构，本机构中的弧形滑块与弧形滑槽能够完全对心，保证了机器人能够顺利、准确、迅速地进行变形，减少了机器人在变形过程中受到的阻力，避免出现变形不到位的现象。
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