公开(公告)号：CN105608429B

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201510967455.5

申请日：2015-12-21

Applicant: 重庆大学

Inventor： 房斌 ,  赵鹏 ,  杨维斌 ,  钱力思 ,  郑申海 ,  王珂 ,  冯敏

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明提出了一种基于差分激励的鲁棒车道线检测方法，包括如下步骤：对车载视觉系统采集的图片进行感兴趣区域提取，将感兴趣区域转化为灰度图，然后对灰度图进行中值滤波去噪；在灰度图上进行差分处理，取出差分结果中最大的一部分作为候选点，对图像进行二值化；按行扫描二值图像，选取满足规则的连续目标区域的最中间三个点作为投票点；在投票点集上进行改进Hough变换，在变换过程中通过角度约束和距离约束消除干扰线段，且即时消除已被检测点对后续直线检测的影响，从而精确检测出车道线。针对城市道路路面存在反光、污迹，车道线退化、污损等复杂情况下的车道线检测问，本发明在保持甚至提高了实时性的同时，检测精度高，鲁棒性强。

公开(公告)号：CN105608429A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201510967455.5

申请日：2015-12-21

Applicant: 重庆大学

Inventor： 房斌 ,  赵鹏 ,  杨维斌 ,  钱力思 ,  郑申海 ,  王珂 ,  冯敏

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00798

Abstract: 本发明提出了一种基于差分激励的鲁棒车道线检测方法，包括如下步骤：对车载视觉系统采集的图片进行感兴趣区域提取，将感兴趣区域转化为灰度图，然后对灰度图进行中值滤波去噪；在灰度图上进行差分处理，取出差分结果中最大的一部分作为候选点，对图像进行二值化；按行扫描二值图像，选取满足规则的连续目标区域的最中间三个点作为投票点；在投票点集上进行改进Hough变换，在变换过程中通过角度约束和距离约束消除干扰线段，且即时消除已被检测点对后续直线检测的影响，从而精确检测出车道线。针对城市道路路面存在反光、污迹，车道线退化、污损等复杂情况下的车道线检测问，本发明在保持甚至提高了实时性的同时，检测精度高，鲁棒性强。