公开(公告)号：CN113441691B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202110075147.7

申请日：2021-01-20

Applicant: 重庆大学

Inventor： 欧阳奇 ,  李文琪 ,  刘煜程 ,  王舒波 ,  李瑞

IPC: B22D11/06

Abstract: 本发明公开了一种单频感应加热激励电源实现电磁侧封装置及其控制方法，包括侧封装置(1)，侧封装置(1)设置有U形的电磁铁(11)，所述电磁铁(11)产生交变的电磁场，交变的电磁场穿过双辊铸轧机(2)的轧辊(21)两侧的金属液对其产生侧封力。显著效果:本发明提供了一种单频感应加热激励电源实现电磁侧封装置，采用电磁侧封装置对双辊铸轧机两个轧辊之间的金属液体实现无接触式侧封。

公开(公告)号：CN113441691A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202110075147.7

申请日：2021-01-20

Applicant: 重庆大学

Inventor： 欧阳奇 ,  李文琪 ,  刘煜程 ,  王舒波 ,  李瑞

IPC: B22D11/06

Abstract: 本发明公开了一种单频感应加热激励电源实现电磁侧封装置及其控制方法，包括侧封装置(1)，侧封装置(1)设置有U形的电磁铁(11)，所述电磁铁(11)产生交变的电磁场，交变的电磁场穿过双辊铸轧机(2)的轧辊(21)两侧的金属液对其产生侧封力。显著效果:本发明提供了一种单频感应加热激励电源实现电磁侧封装置，采用电磁侧封装置对双辊铸轧机两个轧辊之间的金属液体实现无接触式侧封。

公开(公告)号：CN112990089A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110379043.5

申请日：2021-04-08

Applicant: 重庆大学

Inventor： 王桢桢 ,  杨卓锐 ,  赵志威 ,  王曜怡 ,  邓仁为 ,  钱林俊 ,  刘煜程 ,  岑磊

IPC: G06K9/00

Abstract: 本发明涉及一种判断人体运动姿态的方法，属于计算机视觉领域。该方法包括：S1：获取动作视频，并对视频中每一帧图像进行处理；S2：根据骨架提取关节点数据，计算出能够描述人体姿态的关键参数，包括角度参数、高度参数及距离参数；S31：通过人体运动姿态关键参数的计算方法，得到锻炼者的和标准动作的姿态关键参数组；S32：计算出参数组中按顺序一一对应的参数的差值；S33：设定锻炼者动作与标准动作的相差程度，根据动作相差程度给出姿态调整方案。本发明能精确计算出人体运动姿态的关键参数，并根据关键参数判断出人体运动动作是否标准，然后做出有效的动作调整方案。

公开(公告)号：CN119734255A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411674123.3

申请日：2024-11-21

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  重庆大学

Inventor： 张林松 ,  田羽锋 ,  刘煜程 ,  薛方正 ,  傅睿卿 ,  陈哲 ,  海阔

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供一种冗余自由度约束的类人机器人预测控制方法及机器人。方法包括：基于类人机器人的产品参数，创建类人机器人中的双足下肢系统的第一动力学模型；根据第一动力学模型和基于类人机器人的运动任务所规划的参考轨迹，预测双足下肢系统沿参考轨迹行走的控制参数及对应的控制代价，控制代价包括双足下肢系统的状态代价及输入代价；基于控制参数，创建二次规划形式的代价函数，代价函数包括类人机器人的冗余关节约束项；基于代价函数和与运动任务对应的具有优先级的第一约束条件，确定类人机器人的最优控制参数；基于最优控制参数控制类人机器人中的关节电机运行。如此，能够改善类人机器人在复杂环境下双足难以稳定行驶的问题。

公开(公告)号：CN112990089B

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202110379043.5

申请日：2021-04-08

Applicant: 重庆大学

Inventor： 王桢桢 ,  杨卓锐 ,  赵志威 ,  王曜怡 ,  邓仁为 ,  钱林俊 ,  刘煜程 ,  岑磊

IPC: G06V40/20

Abstract: 本发明涉及一种判断人体运动姿态的方法，属于计算机视觉领域。该方法包括：S1：获取动作视频，并对视频中每一帧图像进行处理；S2：根据骨架提取关节点数据，计算出能够描述人体姿态的关键参数，包括角度参数、高度参数及距离参数；S31：通过人体运动姿态关键参数的计算方法，得到锻炼者的和标准动作的姿态关键参数组；S32：计算出参数组中按顺序一一对应的参数的差值；S33：设定锻炼者动作与标准动作的相差程度，根据动作相差程度给出姿态调整方案。本发明能精确计算出人体运动姿态的关键参数，并根据关键参数判断出人体运动动作是否标准，然后做出有效的动作调整方案。

公开(公告)号：CN119839906A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411674124.8

申请日：2024-11-21

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  重庆大学

Inventor： 张林松 ,  田羽锋 ,  陈哲 ,  刘煜程 ,  周杨馨 ,  廖寒 ,  倪端

IPC: B25J17/02 ,  B62D57/02

Abstract: 本申请提供一种基于弹落闭环的腿式机器人分阶段跳跃控制方法及机器人。方法包括：创建腿式机器人用于跳跃的第一控制模型、用于跌落控制的第二控制模型；在接收到跳跃指令时，基于第一控制模型，确定腿式机器人的起跳控制策略；基于起跳控制策略中的相应跳跃控制参数，控制第一关节电机和第二关节电机运行，以使轮腿机构执行蹲腿动作、伸腿动作及缩腿动作，以实现跳跃；在跌落期间，通过第二控制模型，确定腿式机器人的跌落控制策略；基于跌落控制策略中的跌落控制参数，控制第一关节电机和第二关节电机运行，以实现腿式机器人的落地缓冲。如此，有利于腿式机器人平稳起跳与落地，能够改善腿式机器人在跳跃与落地阶段的稳定性差的问题。