公开(公告)号：CN110142766B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN201910435568.9

申请日：2019-05-23

Applicant: 重庆大学

Inventor： 沈志熙 ,  宋永端 ,  张天凤 ,  谭炼 ,  于爽爽

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种带性能和状态约束的关节型机器人末端轨迹控制方法，包括步骤：1)建立关节型机器人的动力学模型，2)设定对机器人的位置跟踪误差，3)基于预定性能带对跟踪误差进行变换，4)设计考虑性能及全状态约束的跟踪控制器，并通过设计的控制器控制关节机器人系统。本发明能解决关节机器人在存在末端执行器故障、末端位置及移动速度约束的情况下，控制关节型机器人末端位置和速度的跟踪误差都能以指数收敛到极小残差集的技术问题，并且其引入了切换控制方案，保证了整个控制器的连续性，避免了控制器在切换点发生跳跃导致执行器在运行过程中发生切换振荡的问题。

公开(公告)号：CN110142766A

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201910435568.9

申请日：2019-05-23

Applicant: 重庆大学

Inventor： 沈志熙 ,  宋永端 ,  张天凤 ,  谭炼 ,  于爽爽

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种带性能和状态约束的关节型机器人末端轨迹控制方法，包括步骤：1)建立关节型机器人的动力学模型，2)设定对机器人的位置跟踪误差，3)基于预定性能带对跟踪误差进行变换，4)设计考虑性能及全状态约束的跟踪控制器，并通过设计的控制器控制关节机器人系统。本发明能解决关节机器人在存在末端执行器故障、末端位置及移动速度约束的情况下，控制关节型机器人末端位置和速度的跟踪误差都能以指数收敛到极小残差集的技术问题，并且其引入了切换控制方案，保证了整个控制器的连续性，避免了控制器在切换点发生跳跃导致执行器在运行过程中发生切换振荡的问题。