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公开(公告)号：CN111610721A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010706239.6
申请日：2020-07-21
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种模型参数完全未知的带负载四旋翼无人机速度控制方法，包括步骤1)建立带负载四旋翼无人机的动力学模型，2)设定对无人机的速度跟踪误差ev＝v-v*，ew＝w-w*，3)使用矩阵分解对未知增益矩阵B进行预处理，4)设计模型参数完全未知情况下带负载四旋翼无人机的平移子系统和旋转子系统的控制器。本发明考虑了带负载无人机在模型参数完全未知、时变未知增益矩阵、执行器饱和与执行器故障等实际应用条件，解决了带负载后增益矩阵未知情况下的控制器设计问题，所提出的控制器不仅可以保证闭环系统中所有内部信号有界且连续，并且确保最终误差收敛于一个小的紧集，而且可以在取得良好的轨迹跟踪性能过程中确保不违反状态约束条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111610721B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202010706239.6
申请日：2020-07-21
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种模型参数完全未知的带负载四旋翼无人机速度控制方法，包括步骤1)建立带负载四旋翼无人机的动力学模型，2)设定对无人机的速度跟踪误差ev＝v‑v*，ew＝w‑w*，3)使用矩阵分解对未知增益矩阵B进行预处理，4)设计模型参数完全未知情况下带负载四旋翼无人机的平移子系统和旋转子系统的控制器。本发明考虑了带负载无人机在模型参数完全未知、时变未知增益矩阵、执行器饱和与执行器故障等实际应用条件，解决了带负载后增益矩阵未知情况下的控制器设计问题，所提出的控制器不仅可以保证闭环系统中所有内部信号有界且连续，并且确保最终误差收敛于一个小的紧集，而且可以在取得良好的轨迹跟踪性能过程中确保不违反状态约束条件。
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公开(公告)号：CN111722645B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010628316.0
申请日：2020-07-01
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种模型参数已知的带负载四旋翼无人机速度控制方法，包括步骤1)建立带负载四旋翼无人机的动力学模型，2)设定对无人机的速度跟踪误差ev＝v‑v*，ew＝w‑w*，3)在无人机上加装传感器测量飞行过程中的摆动角α和β，计算时变增益矩阵B，4)设计模型参数已知情况下带负载四旋翼无人机的平移子系统和旋转子系统的控制器。本发明考虑了带负载无人机在时变增益矩阵、执行器饱和与执行器故障等实际条件下的飞行速度控制问题，解决了带负载后增益矩阵时变下的控制器设计问题，所提出的控制器不仅可以保证闭环系统中所有内部信号有界且连续，并且确保最终误差收敛于一个小的紧集，而且可以在取得良好的轨迹跟踪性能过程中确保不违反状态约束条件。
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公开(公告)号：CN111722645A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010628316.0
申请日：2020-07-01
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种模型参数已知的带负载四旋翼无人机速度控制方法，包括步骤1)建立带负载四旋翼无人机的动力学模型，2)设定对无人机的速度跟踪误差ev＝v-v*，ew＝w-w*，3)在无人机上加装传感器测量飞行过程中的摆动角α和β，计算时变增益矩阵B，4)设计模型参数已知情况下带负载四旋翼无人机的平移子系统和旋转子系统的控制器。本发明考虑了带负载无人机在时变增益矩阵、执行器饱和与执行器故障等实际条件下的飞行速度控制问题，解决了带负载后增益矩阵时变下的控制器设计问题，所提出的控制器不仅可以保证闭环系统中所有内部信号有界且连续，并且确保最终误差收敛于一个小的紧集，而且可以在取得良好的轨迹跟踪性能过程中确保不违反状态约束条件。
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公开(公告)号：CN110142766B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201910435568.9
申请日：2019-05-23
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种带性能和状态约束的关节型机器人末端轨迹控制方法，包括步骤：1)建立关节型机器人的动力学模型，2)设定对机器人的位置跟踪误差，3)基于预定性能带对跟踪误差进行变换，4)设计考虑性能及全状态约束的跟踪控制器，并通过设计的控制器控制关节机器人系统。本发明能解决关节机器人在存在末端执行器故障、末端位置及移动速度约束的情况下，控制关节型机器人末端位置和速度的跟踪误差都能以指数收敛到极小残差集的技术问题，并且其引入了切换控制方案，保证了整个控制器的连续性，避免了控制器在切换点发生跳跃导致执行器在运行过程中发生切换振荡的问题。
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公开(公告)号：CN110142766A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910435568.9
申请日：2019-05-23
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种带性能和状态约束的关节型机器人末端轨迹控制方法，包括步骤：1)建立关节型机器人的动力学模型，2)设定对机器人的位置跟踪误差，3)基于预定性能带对跟踪误差进行变换，4)设计考虑性能及全状态约束的跟踪控制器，并通过设计的控制器控制关节机器人系统。本发明能解决关节机器人在存在末端执行器故障、末端位置及移动速度约束的情况下，控制关节型机器人末端位置和速度的跟踪误差都能以指数收敛到极小残差集的技术问题，并且其引入了切换控制方案，保证了整个控制器的连续性，避免了控制器在切换点发生跳跃导致执行器在运行过程中发生切换振荡的问题。
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