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公开(公告)号：CN106891334A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201611268396.3
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1679 , G01M1/00 , G01M1/30
Abstract: 一种非解耦机构的惯性力引起末端弹性变形误差补偿法，其包括步骤：在一个六自由度串联机构处于非解耦状态而形成一个非解耦机构时，确定该非解耦机构的末端位姿及加速度；在一个特定条件下，获得在该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力；根据该非解耦机构在各个自由度的不同状态下的惯性力，建立与该非解耦机构的末端位姿与该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力的一个末端位姿误差补偿数据库；以及在试验的过程中，获得该非解耦机构的末端位姿及加速度和根据该末端位姿误差补偿数据库，对该非解耦机构的末端位姿进行补偿。
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公开(公告)号：CN102615645A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210107528.X
申请日：2012-04-12
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了六自由度高机动高精度实用并联机器人，在机座上固定有两组左右平行的导轨，每组导轨的前部、中部及后部各安装一个滑板，在每个滑板上均安装有下球铰座和光栅尺读数头，下球铰安装在下球铰座上，同一边的滑板上的光栅尺读数头位于对应的光栅尺的上方；在所述机座的上方设有动平台，动平台底部的四个角处均装有上球铰，所述动平台的后侧设有一斜板，该斜板上也安装有两个左右对称的上球铰，六个上球铰与对应的六个下球铰之间均通过拉杆连接。并联机器人通过高速的六个直线电机为驱动，能够实现动平台所需的六自由度运动。本发明具有速度快，精度高，刚度大，量程大，适应能力强等特点，可广泛应用到各相关领域。
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公开(公告)号：CN115972179A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211679018.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度运动平台，包括上平台、拉杆、滑动机构以及平衡机构。滑动机构的数量为六个，均包括基座、倾斜设置的导向机构、可滑动地设置的滑动部件和驱动滑动部件的动力机构。各拉杆均一端通过上球铰与上平台连接，另一端通过下球铰与相应的滑动部件连接。各滑动部件均设有平衡机构，各平衡机构均包括弹性件和驱动机构。弹性件第一端与滑动部件连接、第二端沿导向机构长度方向延伸且与驱动机构连接。驱动机构用于驱动弹性件第二端沿导向机构的长度方向位移。六自由度运动平台不会漏油、维护方便，由于平衡机构的存在，能够减小运行过程中的冲击，并可降低功率消耗，提高六自由度运动平台的动态响应速度和控制精度。
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公开(公告)号：CN106891334B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201611268396.3
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种非解耦机构的惯性力引起末端弹性变形误差补偿法，其包括步骤：在一个六自由度串联机构处于非解耦状态而形成一个非解耦机构时，确定该非解耦机构的末端位姿及加速度；在一个特定条件下，获得在该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力；根据该非解耦机构在各个自由度的不同状态下的惯性力，建立与该非解耦机构的末端位姿与该非解耦机构的各个自由度在不同状态下的惯性力的一个末端位姿误差补偿数据库；以及在试验的过程中，获得该非解耦机构的末端位姿及加速度和根据该末端位姿误差补偿数据库，对该非解耦机构的末端位姿进行补偿。
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公开(公告)号：CN115830976B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211682080.4
申请日：2022-12-27
Applicant: 重庆大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明公开一种宝塔型六自由度运动模拟平台及其传动方法，包括上平台组件、下平台组件以及连接在二者之间的多个升降驱动组件；所述上平台组件和所述升降驱动组件之间设置有拉杆，所述拉杆分别铰接在所述上平台组件和所述升降驱动组件上；所述升降驱动组件包括倾斜设置的驱动安装座以及在所述升降驱动组件上移动的运动机构，所述运动机构铰接连接所述拉杆，多个所述运动机构的运行轨迹均向模拟平台的中心倾斜，且多个所述运行轨迹在所述下平台组件的投影沿模拟平台的中心成放射状分布；本发明通过将驱动安装座倾斜设置，能够依靠驱动安装座提供竖向的承载力，并使得模拟平台整体形成宝塔型结构，从而能够提高模拟平台的稳定性和承载能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106695762A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611268383.6
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: B25J9/0033 , G01M9/00
Abstract: 一种六维气动力产生的高机动风洞试验末端位姿误差补偿法，其包括步骤：获得用于连接一动平台和一静平台的各个杆件在空间六维力作用下的变形量；获得该动平台在各个该杆件的变形量的影响下的位姿；根据该动平台的位姿，通过运动学逆解的方式获得位于该静平台上的各个滑块的位移量；以及根据各个该滑块的位移量，对各个该杆件引起的误差进行补偿，这样，能够有效地减少该6‑PSS并联机器人的末端执行器空间位姿的误差，以提高该6‑PSS并联机器人的运动的精确性。
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公开(公告)号：CN115830976A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211682080.4
申请日：2022-12-27
Applicant: 重庆大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明公开一种宝塔型六自由度运动模拟平台及其传动方法，包括上平台组件、下平台组件以及连接在二者之间的多个升降驱动组件；所述上平台组件和所述升降驱动组件之间设置有拉杆，所述拉杆分别铰接在所述上平台组件和所述升降驱动组件上；所述升降驱动组件包括倾斜设置的驱动安装座以及在所述升降驱动组件上移动的运动机构，所述运动机构铰接连接所述拉杆，多个所述运动机构的运行轨迹均向模拟平台的中心倾斜，且多个所述运行轨迹在所述下平台组件的投影沿模拟平台的中心成放射状分布；本发明通过将驱动安装座倾斜设置，能够依靠驱动安装座提供竖向的承载力，并使得模拟平台整体形成宝塔型结构，从而能够提高模拟平台的稳定性和承载能力。
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公开(公告)号：CN115972179B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211679018.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度运动平台，包括上平台、拉杆、滑动机构以及平衡机构。滑动机构的数量为六个，均包括基座、倾斜设置的导向机构、可滑动地设置的滑动部件和驱动滑动部件的动力机构。各拉杆均一端通过上球铰与上平台连接，另一端通过下球铰与相应的滑动部件连接。各滑动部件均设有平衡机构，各平衡机构均包括弹性件和驱动机构。弹性件第一端与滑动部件连接、第二端沿导向机构长度方向延伸且与驱动机构连接。驱动机构用于驱动弹性件第二端沿导向机构的长度方向位移。六自由度运动平台不会漏油、维护方便，由于平衡机构的存在，能够减小运行过程中的冲击，并可降低功率消耗，提高六自由度运动平台的动态响应速度和控制精度。
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公开(公告)号：CN106840587B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201611268345.0
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种基于六维力测量的六自由度风洞试验末端位姿误差补偿方法，解决了在非定常气动载荷作用下，六自由度机构的执行末端在不同位姿的弹性变形产生不可忽视的弹性变形误差，以至于影响风洞试验的精确性和可靠性的问题。其包步骤括建立一个六自由度机构的执行末端在单位六分量力的作用下不同位姿的关于该执行末端的弹性变形的一个末端弹性变形数据库；根据末端弹性变形数据库，建立该执行末端在不同位姿下的关于六个驱动电机运动旋转角度的一个末端位姿误差补偿数据库；以及在该六自由度机构进行风洞试验时，根据该末端位姿误差补偿数据库对该六自由度机构的该执行末端的误差进行补偿。
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公开(公告)号：CN106840587A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611268345.0
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种基于六维力测量的六自由度风洞试验末端位姿误差补偿方法，其包步骤括建立一个六自由度机构的执行末端在单位六分量力的作用下不同位姿的关于该执行末端的弹性变形的一个末端弹性变形数据库；根据末端弹性变形数据库，建立该执行末端在不同位姿下的关于六个驱动电机运动旋转角度的一个末端位姿误差补偿数据库；以及在该六自由度机构进行风洞试验时，根据该末端位姿误差补偿数据库对该六自由度机构的该执行末端的误差进行补偿。
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