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公开(公告)号：CN106651894B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710018511.X
申请日：2017-01-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供的一种基于点云和图像匹配的自动化喷涂系统坐标变换方法，包括：构建机器人坐标系R、图像坐标系U以及点云坐标系V；采集喷涂对象在喷涂平台的上的图像Q，并获取喷涂对象在机器人坐标系R中的描述：RQ＝RTUUQ；获取图像Q的闭合图像边缘的几何属性；并获取点云模型的投影的边缘的几何属性；将图像Q的闭合图像边缘和点云模型的平面投影边缘的集合属性形成链码进行匹配，根据点云坐标系V到图像坐标系U的变换和图像坐标系U到机器人坐标系的变换得到点云坐标系V到机器人坐标系的变换关系，能够有效减少计算量，缩短喷涂机器人的轨迹规划过程中所耗费的时间，提高效率，有效减少喷涂机器人的停机时间，保证生产率。
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公开(公告)号：CN106651894A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710018511.X
申请日：2017-01-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供的一种基于点云和图像匹配的自动化喷涂系统坐标变换方法，包括：构建机器人坐标系R、图像坐标系U以及点云坐标系V；采集喷涂对象在喷涂平台的上的图像Q，并获取喷涂对象在机器人坐标系R中的描述：RQ＝RTUUQ；获取图像Q的闭合图像边缘的几何属性；并获取点云模型的投影的边缘的几何属性；将图像Q的闭合图像边缘和点云模型的平面投影边缘的集合属性形成链码进行匹配，根据点云坐标系V到图像坐标系U的变换和图像坐标系U到机器人坐标系的变换得到点云坐标系V到机器人坐标系的变换关系，能够有效减少计算量，缩短喷涂机器人的轨迹规划过程中所耗费的时间，提高效率，有效减少喷涂机器人的停机时间，保证生产率。
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公开(公告)号：CN103541671B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310549272.2
申请日：2013-11-06
Applicant: 重庆大学
IPC: E21B19/18
Abstract: 本发明公开了一种钻杆组自动装卸平台，包括底板、滑台、侧滑驱动装置和钻杆组定位组件，滑台单自由度滑动连接于底板并通过所述侧滑驱动装置驱动往复滑动，钻杆组定位组件安装于滑台，将由钻杆和风筒组合构成的钻杆组放置于本发明的钻杆组自动装卸平台上定位后，能通过滑台送至螺旋钻式采煤机的主轴和已接钻杆组之间，控制主机推进便能完成钻杆组的装接，装接后滑台能退回原位置，进行下一组钻杆组的安装，逆向执行便可实现钻杆组的拆卸，可取代人工装卸，降低工人劳动强度，同时能对钻杆组进行精确的定位，使钻杆装卸过程顺利进行，节约时耗，提高煤层开采效率。
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公开(公告)号：CN103541731A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310547357.7
申请日：2013-11-06
Applicant: 重庆大学
IPC: E21C35/00
Abstract: 本发明公开了一种可自动装卸钻杆组的采煤系统，包括螺旋钻式采煤机和钻杆组自动装卸平台，钻杆组自动装卸平台包括底板、滑台、侧滑驱动装置和钻杆组定位组件，底板固定安装于螺旋钻式采煤机的主机机架，滑台单自由度滑动连接于底板并通过所述侧滑驱动装置驱动往复滑动，钻杆组定位组件安装于滑台，将钻杆组放置于本发明的钻杆组自动装卸平台上定位后，能通过滑台送至螺旋钻式采煤机的主机主轴和已接钻杆组之间，控制主机推进便能完成钻杆组的装接，装接后滑台能退回原位置，进行下一组钻杆组的安装，逆向执行便可实现钻杆组的拆卸，能降低工人劳动强度，同时能对钻杆组进行精确的定位，使钻杆装卸过程顺利进行，节约时耗，提高煤层开采效率。
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公开(公告)号：CN103541671A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310549272.2
申请日：2013-11-06
Applicant: 重庆大学
IPC: E21B19/18
Abstract: 本发明公开了一种钻杆组自动装卸平台，包括底板、滑台、侧滑驱动装置和钻杆组定位组件，滑台单自由度滑动连接于底板并通过所述侧滑驱动装置驱动往复滑动，钻杆组定位组件安装于滑台，将由钻杆和风筒组合构成的钻杆组放置于本发明的钻杆组自动装卸平台上定位后，能通过滑台送至螺旋钻式采煤机的主轴和已接钻杆组之间，控制主机推进便能完成钻杆组的装接，装接后滑台能退回原位置，进行下一组钻杆组的安装，逆向执行便可实现钻杆组的拆卸，可取代人工装卸，降低工人劳动强度，同时能对钻杆组进行精确的定位，使钻杆装卸过程顺利进行，节约时耗，提高煤层开采效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118682749A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410752450.X
申请日：2024-06-12
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供的一种串联六轴机器人精度补偿方法，包括以下步骤：S1.构建串联六轴机器人有限元仿真模型；S2.获取串联六轴机器人有限元仿真模型的受力时的连杆刚度、关节扭转刚度和关节倾覆刚度；S3.计算连杆受到的力和力矩，以及关节受到的扭矩和倾覆力矩；S4.计算连杆产生的形变量和角度变化量，关节的角度变化量；S5.确定DH参数变化量和末端位姿变化量；S6.确定补偿后的DH参数模型和末端位姿；S7.根据补偿后的DH参数模型和末端位姿对串联六轴机器人进行控制，实现精度补偿。通过上述方法，能够提高串联六轴机器人的补偿精度，从而提高串联六轴机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN106423656B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610657217.9
申请日：2016-08-11
Applicant: 重庆大学
IPC: B05B13/04
Abstract: 本发明提供的基于点云与图像匹配的自动喷涂系统，包括三维扫描模块，用于扫描喷涂对象并根据扫描的三维点云数据获取点云模型，轨迹自动规划模块，用于规划位于点云空间的喷涂轨迹，视觉匹配模块，用于获取点云坐标系与喷涂机器人坐标系之间的转换关系，喷涂模块，用于对喷涂对象进行自动喷涂；本发明的有益效果：本发明中的基于点云与图像匹配的自动喷涂系统及方法，通过点云坐标系的机器人喷涂路径自动规划算法，再通过点云与图像匹配算法将点云坐标系与机器人坐标系联系起来，实现了对喷涂对象的自动喷涂，本发明可以在保证喷涂效率的基础上，大大提高喷涂质量，并且减少轨迹规划的计算量，提高了轨迹规划的质量。
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公开(公告)号：CN103541731B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310547357.7
申请日：2013-11-06
Applicant: 重庆大学
IPC: E21C35/00
Abstract: 本发明公开了一种可自动装卸钻杆组的采煤系统，包括螺旋钻式采煤机和钻杆组自动装卸平台，钻杆组自动装卸平台包括底板、滑台、侧滑驱动装置和钻杆组定位组件，底板固定安装于螺旋钻式采煤机的主机机架，滑台单自由度滑动连接于底板并通过所述侧滑驱动装置驱动往复滑动，钻杆组定位组件安装于滑台，将钻杆组放置于本发明的钻杆组自动装卸平台上定位后，能通过滑台送至螺旋钻式采煤机的主机主轴和已接钻杆组之间，控制主机推进便能完成钻杆组的装接，装接后滑台能退回原位置，进行下一组钻杆组的安装，逆向执行便可实现钻杆组的拆卸，能降低工人劳动强度，同时能对钻杆组进行精确的定位，使钻杆装卸过程顺利进行，节约时耗，提高煤层开采效率。
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公开(公告)号：CN106423656A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610657217.9
申请日：2016-08-11
Applicant: 重庆大学
IPC: B05B13/04
CPC classification number: B05B13/0431
Abstract: 本发明提供的基于点云与图像匹配的自动喷涂系统，包括三维扫描模块，用于扫描喷涂对象并根据扫描的三维点云数据获取点云模型，轨迹自动规划模块，用于规划位于点云空间的喷涂轨迹，视觉匹配模块，用于获取点云坐标系与喷涂机器人坐标系之间的转换关系，喷涂模块，用于对喷涂对象进行自动喷涂；本发明的有益效果：本发明中的基于点云与图像匹配的自动喷涂系统及方法，通过点云坐标系的机器人喷涂路径自动规划算法，再通过点云与图像匹配算法将点云坐标系与机器人坐标系联系起来，实现了对喷涂对象的自动喷涂，本发明可以在保证喷涂效率的基础上，大大提高喷涂质量，并且减少轨迹规划的计算量，提高了轨迹规划的质量。
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公开(公告)号：CN105216009A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510750287.4
申请日：2015-11-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种喷涂机器人臂部件，包括支撑臂、腕部和与腕部转动连接的末端臂，以及与支撑臂末端转动配合并与腕部转动配合的连接部，还包括用于带动末端臂转动的第一驱动机构、用于驱动腕部转动的第二驱动机构和用于驱动连接部转动的第三驱动机构；每一驱动机构设置有用于与传动轴配合将动力输入的动力输入组件，通过动力输入组件的动力转接精确的再将动力输入至直接驱动部件转动的驱动组件处，步进可消除远距离传动同轴度带来的误差，同时在喷涂机器人运转过程中，使末端机械臂的手腕与肘关节所产生的相对位移得到补偿，保证喷涂的精度，同时可改变转速和扭矩，以降低工作强度。
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