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公开(公告)号：CN116277012B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202310343664.7
申请日：2023-03-31
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供的一种控制工业机器人曲面匀速运动的方法，包括以下步骤：S1.对待加工产品的曲面进行采样，获得曲面采样点，对采样点进行拟合，得到特征点，再根据特征点得到三次B样条曲线；S2.对三次B样条曲线进行均匀插值，得到插值点，根据插值点得到控制机械臂末端执行器匀速运动的控制点和控制点法向量；S3.根据控制需求和控制点坐标，得到机械臂末端执行器控制点的位姿矩阵，将位姿矩阵数据转化为机器人可执行的命令，使机器人在固定频率下做匀速曲线运动。通过上述方法，能够生成更加平滑，速度波动更小的运动轨迹，有效避免机器人抖动，保证机器人匀速运动，有助于提高工业机器人的表面加工质量。
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公开(公告)号：CN119045499A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411192639.4
申请日：2024-08-28
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供的一种复杂曲面表面路径生成方法，包括以下步骤：S1.获取目标工件的曲面的3D点云数据；S2.确定B样条曲面，并将B样条曲面拟合到3D点云曲面；S3.基于B样条曲面确定目标工件的加工路径。通过上述方法，根据目标工件的3D点云数据，使用B样条曲面拟合实现点云数据的重建，并根据重建后的点云数据进行路径规划并生成路径点，从而提升目标工件的曲面表面的加工精度和加工效率。
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公开(公告)号：CN114571454B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210205438.8
申请日：2022-03-02
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供的一种视觉传感器快速标定方法，包括以下步骤：将相机设置在机器人工具手末端，并确定相机相对于机器人工具手末端的相对位姿矩阵；设置标定板，所述标定板上设置有棋盘格以及AprilTags码，由相机获取AprilTags码并确定出AprilTags码的中心位置，并根据AprilTags码的中心位置计算出棋盘格的中心位置；控制相机对阵棋盘格中心位置Pc,然后控制机器人工具手改变姿态采集棋盘格图像，并记录机械臂工具手的采集棋盘格图像时的位置，并存于位置集合；基于位置集合，确定机器人工具手的最优动作顺序以及最优动作轨迹，并控制机器人工具手按照所确定的最优动作顺序以及最优动作再次对棋盘格图像进行采集；基于机器人工具手的最优动作顺序以及最优动作所对应的位姿对视觉传感器进行标定。
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公开(公告)号：CN116843765A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310730573.9
申请日：2023-06-19
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供一种复杂曲面零件表面自适应多角度扫描方法，包括如下步骤：S1.对零件进行扫描，得到零件表面点云文件P1，将点云文件P1三角化，得到STL格式点云文件P2；S2.计算STL格式点云文件P1的最小有向包围盒，并对三角面片进行分区；S3.计算每个分区中的归一化平均法向量ncj和区域中心点坐标pcj；S4.计算最佳拍摄位姿矩阵集合TM；S5.根据位姿矩阵的左不变度量距离计算最佳拍摄位姿矩阵的最佳扫描方式；S6.根据最佳扫描方式对零件的各区域进行扫描。本发明能够解决人工拍摄导致的零件过度扫描或零件部分区域扫描缺失的问题，提高扫描的精度和速度，生成无碰撞扫描轨迹。
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公开(公告)号：CN113281043B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202110466022.7
申请日：2021-04-28
Applicant: 重庆长江轴承股份有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种轴承动刚度测试装置，包括加载装置和轴承压板，所述轴承压板上具有用于与测试轴转动配合的安装部，所述加载装置用于在垂直于测试轴方向上对轴承压板施加作用力。本发明利用轴承压板对测试轴施加径向载荷，既可以精确的控制测试轴的径向加载力，而且也不影响测试轴的转动，可保证轴承的正常运行，以精确的模拟轴承的负载工作状态，并且简化了测试装置的结构，减少了测试装置的零部件数量，改善由于多个零部件导致的误差叠加，提高测试装置的检测精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109871938B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201910053991.2
申请日：2019-01-21
Applicant: 重庆大学
IPC: G06N3/0464 , G06T7/11 , G06V10/86
Abstract: 本发明公开了本发明提供了一种基于卷积神经网络的零部件喷码检测方法，包括以下步骤：S1：采集图像；S2：提取喷码区域二值图像；S3：分割喷码区域；S4：训练卷积神经网络；S5：喷码检测。本发明使用形态学方法对喷码区域进行提取，通过仿射变换完成喷码区域的倾斜矫正，能有效地提取喷码区域并完成正畸，排除喷码区域周围的噪音以及喷码倾斜造成的干扰，有较好的鲁棒性；且通过对投影算法进行改进，根据目标图像自有的信息完成单个字符分割，无需字符数量、字符宽度等先验信息，有效地解决了传统算法需要事先给定字符数量等先验知识的局限性。
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公开(公告)号：CN113251082B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110467017.8
申请日：2021-04-28
Applicant: 重庆长江轴承股份有限公司 , 重庆大学
IPC: F16C43/06 , F16F15/04 , F16F15/067
Abstract: 本发明公开了一种具有两级缓冲结构的轴承分球器，包括爪座以及安装于爪座上的若干个周向分布的分球爪，所述分球爪与爪座之间竖向弹性连接。本发明中分球爪与爪座之间竖向弹性连接，在分球过程中分球爪可弹性伸缩，用于缓冲作用于滚珠上的周向作用力，既兼顾了分球功能，也避免对滚珠形成刚性作用力，减小对滚珠造成的损伤，进而提高轴承的整体质量和性能。
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公开(公告)号：CN108615106B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201810314636.1
申请日：2018-04-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种白车身总拼夹具切换系统可靠性评估方法，包括以下步骤：1)分析总拼夹具切换系统的工作状态和结构特点，建立总拼夹具切换系统动态故障树；2)将步骤1)中的总拼夹具切换系统动态故障树转化为静态故障树结构；3)计算步骤2)得到的总拼夹具切换系统故障树的最小割集，形成最终的故障树结构；4)根据步骤3)得到的故障树结构计算每个底事件的失效概率；5)根据步骤4)的底事件失效概率计算故障树结构的顶事件失效概率和总拼夹取切换系统工作可靠度。本发明能够直观地实现对现有白车身总拼夹具切换系统可靠性评估，直观反映出其可靠性随时间的变化，防止因应对不及时造成生产效率降低。
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公开(公告)号：CN108356837A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810259588.0
申请日：2018-03-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司 , 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种坯料表面异物清理用机械手，包括安装座、沿竖向单自由度滑动内套于安装座的中空的升降柱、安装于升降柱下端的夹持爪、用于驱动升降柱上下运动的升降驱动机构和设置于升降柱内用于驱动夹持爪开合的夹持驱动机构；通过驱动齿轮驱动升降柱上下移动，利用电磁驱动组件和拉簧驱动拉杆在升降柱内部上下运动并驱动夹持爪实现闭合和打开，结构简单紧凑，成本低，控制稳定性高，抓取力柔和，抓取稳定。
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公开(公告)号：CN116503480A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310566636.1
申请日：2023-05-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂与单目视觉SLAM信息融合的位姿估计优化方法，包括以下步骤：S1：获取机械臂末端与相机之间的坐标变换关系；S2：控制机械臂移动内窥镜采集数据集，利用单目视觉SLAM提取关键帧的位姿信息，得到关键帧对应的相机位姿和稀疏点云。S3：根据所述坐标变换关系，将采集数据集过程中机械臂末端的位姿转换为相机位姿；S4：基于扩展卡尔曼滤波方法融合步骤S2得到的相机位姿和步骤S3转换得到的相机位姿，优化SLAM位姿估计结果。
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