公开(公告)号：CN106452204B

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201610948096.3

申请日：2016-10-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  揭兴威 ,  顾绍峰 ,  黄秀财 ,  赖俊峰

IPC: H02P5/50

Abstract: 本发明公开了一种智能扫雪机器人直线行走控制方法，包括：根据获得电枢电压ua，通过霍尔传感器测量电机的转速n，得到转速n与设定转速的误差，并根据自适应算法得到输出电压的值：ua＝‑(kp1+Δkp1)E；以及根据输出电压的值控制电机的电枢电压改变电机的转速。本发明采用自适应PI控制方法对扫雪机器人的左右履带的驱动电机进行调速，让其两边履带驱动电机的速度相同，从而达到控制智能扫雪机器人直线行走的目的，实现了在电机粘滞摩擦系数、电势常数等部分参数未知的情况下，对PI参数进行自整定，以达到所需要的控制效果。

公开(公告)号：CN106452204A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610948096.3

申请日：2016-10-26

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  揭兴威 ,  顾绍峰 ,  黄秀财 ,  赖俊峰

IPC: H02P5/50

CPC classification number: H02P5/50

Abstract: 本发明公开了一种智能扫雪机器人直线行走控制方法，包括：根据 获得电枢电压ua，通过霍尔传感器测量电机的转速n，得到转速n与设定转速的误差，并根据自适应算法得到输出电压的值：ua＝-(kp1+Δkp1)E；以及根据输出电压的值控制电机的电枢电压改变电机的转速。本发明采用自适应PI控制方法对扫雪机器人的左右履带的驱动电机进行调速，让其两边履带驱动电机的速度相同，从而达到控制智能扫雪机器人直线行走的目的，实现了在电机粘滞摩擦系数、电势常数等部分参数未知的情况下，对PI参数进行自整定，以达到所需要的控制效果。