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公开(公告)号：CN112454359B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202011294308.3
申请日：2020-11-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络自适应的机器人关节跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法：4)采用步骤3)所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能够同时解决：系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理和对非消失干扰进行补偿。且所得到的控制方案不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。
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公开(公告)号：CN113235503A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110677370.9
申请日：2021-06-18
Applicant: 重庆大学 , 星际(重庆)智能装备技术研究院有限公司 , 迪比(重庆)智能科技研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种扫雪机器人的铲雪出雪总成，包括搅雪结构、进雪结构和扬雪结构，搅雪机构内的搅刀通过搅刀轴的带动下将底面积雪搅至进雪结构的进雪管内，进雪结构内的鼓风机将积雪通过连接管，吹至扬雪结构的扬雪管内，扬雪管在转向电机的带动下，可以旋转一定的角度，从而实现对扬雪方向的控制，第二电动推杆动作，从而控制导向件的俯仰，进入实现了对扬雪时雪的高度进行控制。本发明通过搅雪结构、进雪结构和扬雪结构的设置，大大提高铲雪时积雪的清理工作效率，减少大量除雪时间。
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公开(公告)号：CN106313056B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201610946470.6
申请日：2016-10-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种扫雪机器人障碍物检测方法，包括步骤：1)在扫雪机器人上设置左、中、右三个超声波传感器，通过超声波传感器检测扫雪机器人与障碍物的距离信息；2)对检测信号进行处理：a、对超声波传感器探头余震干扰信号的处理，b、对突然产生的强干扰信号的处理。本发明扫雪机器人障碍物检测方法，能有效抑制由传感器本身机械振动产生的干扰信号的影响，并能辨识出快速移动的物体，避免单次测量可能产生的误报警，抗干扰性好，检测准确度高。同时在不同环境的扫雪过程中，实际的风向、雪的松软程度可能导致机器人行走速度等参数不同，本发明可通过实地测试灵活设置阈值和测量次数,满足不同环境下障碍检测的准确度和灵敏度，适应性好。
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公开(公告)号：CN109308018A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811384260.8
申请日：2018-11-20
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B15/02 , G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种智能家居分布式语音控制系统，包括麦克阵列、拾音单元、语音过滤单元和智能网关；麦克阵列用于布置在室内不同地方以获取用户语音，拾音单元用于获取麦克阵列采集的语音信息，语音过滤单元用于对不同的拾音单元获取的声音信息进行过滤处理；智能网关用于识别语音过滤单元传输来的语音指令，并通过与本地存储控制指令进行匹配，以确定被控制设备并将相应控制指令传输至设备端。本发明使用户可通过在室内的任意地点发出语音指令控制设备，使多个用户在不同的位置发出语音指令，实现分布式网关进行多用户的处理；当多个用户在同个地点同时发出语音指令，当任务出现过载时，空闲的网关可以分担过载网关的识别任务。
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公开(公告)号：CN107340098B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710555020.9
申请日：2017-07-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种四点法测量质量、质心和质偏的方法，该方法将被测对象放置在两个V型支撑块上，每个V型支撑块的两个内侧斜面上分别设置一个称重传感器，然后将四个称重传感器的垂直分量相加即为被测对象的质量；假设被测对象实际质心到基准面轴向距离为Ls计算出Ls即计算出被测对象实际质心在Y轴向的位置，然后在分别计算被测对象质心在X轴向和Z轴向位置，即可得知被测对象实际质心；再计算实际质心在X轴和Z轴上坐标可计算径向质偏。由于采用独立布置方式，避免了多称重传感器之间的相互耦合关系；称重传感器直接和被测对象进行接触，避免了四点法中V型支撑块的影响；称重传感器的受力是正压力，测量精度高，有利于提高测量系统的测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109060035A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810990344.X
申请日：2018-08-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种物联网智能传感器，包括从节点和主节点；所述从节点包括温湿度传感器、第一控制模块、电源管理模块、无线发射模块和LED显示模块，所述主节点包括第二控制模块、电源、串口输出模块和无线接收模块。本物联网智能传感器具有数据上传效率高，节约资源；信号传输抗电磁干扰能量强，可以不依赖预设的基础设备完成实时组网，功耗低、结构简单等优点。
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公开(公告)号：CN106452204B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201610948096.3
申请日：2016-10-26
Applicant: 重庆大学
IPC: H02P5/50
Abstract: 本发明公开了一种智能扫雪机器人直线行走控制方法，包括：根据获得电枢电压ua，通过霍尔传感器测量电机的转速n，得到转速n与设定转速的误差，并根据自适应算法得到输出电压的值：ua＝‑(kp1+Δkp1)E；以及根据输出电压的值控制电机的电枢电压改变电机的转速。本发明采用自适应PI控制方法对扫雪机器人的左右履带的驱动电机进行调速，让其两边履带驱动电机的速度相同，从而达到控制智能扫雪机器人直线行走的目的，实现了在电机粘滞摩擦系数、电势常数等部分参数未知的情况下，对PI参数进行自整定，以达到所需要的控制效果。
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公开(公告)号：CN108594643A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810398344.0
申请日：2018-04-28
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05B13/027 , G05B13/024 , G05B13/0255
Abstract: 本发明涉及一种针对全状态受限严格反馈系统的保性能控制方法，包括如下步骤：S1：预处理--根据用户对系统性能的定量要求设定保性能参数、选定相应的塑形函数β(·)以及确定相应的非对称尺度函数F(·)；S2：使用神经网络对系统未知的平滑非线性进行近似并采用自适应方法对神经网络位置权值进行估计；S3：基于反步法或者反演法进行控制器设计。该方法不仅能够实现对系统所有状态的定值约束，还可以确保跟踪误差在给定时间内收敛到预定的范围，并最终收敛到一个更小的预设范围，即实现对稳态误差的预设定，且超调量小于预先设定值。
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公开(公告)号：CN106514652B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610969373.9
申请日：2016-10-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种扫雪机器人障碍物检测装置，包括壳体、超声波传感器、传感器固定板、导向滑块组和电动推杆，还包括防护板和设置在壳体内驱动防护板升降的驱动机构，所述防护板用于打开和关闭壳体上超声波传感器伸出与缩回的通孔；本发明扫雪机器人障碍物检测装置，将其安装在扫雪机器人上，利用超声波传感器检测扫雪机器人行走前方的障碍，可避免机器人与障碍物发生碰撞。并且本扫雪机器人障碍物检测装置，其超声波传感器可在电动推杆的驱动下伸出或缩回壳体，同时防护板能在超声波传感器伸出时同步打开通孔，在超声波传感器缩回时同步关闭通孔，从而能很大的减小灰尘污染超声波传感器探头，提高障碍物检测准确度。
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公开(公告)号：CN106363639B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610951136.X
申请日：2016-10-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种智能扫雪机器人信标收放机构，包括安装基板、竖直导轨、与竖直导轨滑动配合的滑块、固定在连板上的信标收放叉、位于两根竖直导轨之间的竖直丝杆、固定在扫雪机器人上的步进电机、以及连接步进电机转轴和竖直丝杆的传动装置，还包括伸缩式电磁铁组和信标。本发明实现了自动收放信标，并且信标收放机构中信标收放叉的插杆前端向上倾斜，能在回收信标时使信标靠重力自动滑动到原来位置，信标回收更简单；同时倒V形槽和信标收放叉的配合，使得在放置信标时能方便的定位信标，有利于提高放置信标的精度和减小回收信标的难度；同时通过倒V形槽与伸缩式电磁铁的配合，使得能对回收的信标进行精确的定位安放。
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