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公开(公告)号：CN107836207B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201711386764.9
申请日：2017-12-20
Applicant: 重庆理工大学
IPC: A01D46/253
Abstract: 本发明公开了一种果实摘取末端执行机构，包括U形支架、果实剪切装置和剪切驱动装置，果实剪切装置包括上颚切刀和下颚切刀，剪切驱动装置包括安装侧架和摆动侧架，摆动侧架和安装侧架铰接连接在U形支架的两个侧臂上，上颚切刀和下颚切刀的两端分别铰接连接在安装侧架和摆动侧架上，安装侧架上安装有摆动气缸，摆动气缸的两个平行指上分别铰接有一根连杆，连杆的另一端铰接在上颚切刀或下颚切刀上，U形支架的底部固定连接有安装座，安装座上固定连接有用于抵接在上颚切刀以能够实现对其进行转动限制的限位装置。本发明结构简单，能够从果实的侧向实现对果柄的剪切，便于对掉落果实的收集，避免设备对果实造成的碰伤，减少了对果实品质的伤害。
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公开(公告)号：CN115679230B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202211341487.0
申请日：2022-10-25
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明公开了一种提高镍基耐蚀合金抗氢脆性能的表面处理工艺，包括如下步骤：(1)激光熔凝处理：对镍基耐蚀合金样品进行激光处理，激光功率为100～200W，激光加工速度为5～10mm/s；(2)固溶处理：将激光处理后的样品在1000～1040℃下固溶0.25～0.5h，随后空冷；(3)时效处理：空冷后的样品在600～800℃时效处理10～22h，随后空冷，即完成了表面处理。本发明在不改变合金成分的前提下，激光后仅通过固溶时效等较为简单的方法便可以提高材料的抗氢脆性，具有生产工艺简单、生产速度快、对设备要求较低、生产效率高、热影响性小、质量可靠等特点，而且也能用于加工具有一定复杂程度的零件。
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公开(公告)号：CN111856140A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010886417.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明提供一种变电站直流系统一点对地绝缘故障H桥监测系统，包括绝缘系数检测模块x0、x1…xj…xn及PC工控机，绝缘系数检测模块x0用于检测直流系统母线绝缘系数，绝缘系数检测模块x1…xj…xn用于检测直流系统负载支路绝缘系数，各个绝缘系数检测模块的电路结构原理相同且包括：直流电源电压分压电阻Rx、Ry、Rz，对地泄漏电流检测电阻R1、R2，对地泄漏电流信号电阻R3、R4、R5、R6，过电压限制器TVS1、TVS2、TVS3，运放A0、A1、A2、A3，微控制器MCU，信号收发单元RxTx及隔离直流电源DC/DC，微控制器MCU通过信号收发单元RxTx与PC工控机联络，隔离直流电源DC/DC为检测模块供电。本申请的H桥能在线监测直流系统的对地绝缘变化趋势，有助于判断变电站的对地绝缘故障。
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公开(公告)号：CN107139182B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710412684.X
申请日：2017-06-05
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明提供了一种柑橘采摘机器人系统及其控制方法，采摘机器人系统包括采摘机器人和控制系统，采摘机器人包括履带式移动平台、壳体、机械臂安装平台、机械臂、双目镜头、单目镜头和采摘机构；控制系统包括中央处理器，以及分别与中央处理器控制连接的图像处理模块、移动平台控制模块、机械臂驱动控制模和采摘机构驱动控制模。由中央处理器预先规划采摘轨迹，通过逆运动学算法来精确控制采摘，采摘精度高，采摘效率高；采摘机器人根据预设路径执行采摘，采摘机器人的导航性能好，可以解决采摘耗时的问题；通过在每一个采摘点循环判断采摘任务是否完成，可以避免果实采摘遗漏的问题，无需人工二次采摘。
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公开(公告)号：CN106489416A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201710015680.8
申请日：2017-01-10
Applicant: 重庆理工大学
IPC: A01D34/835
CPC classification number: A01D34/8355
Abstract: 本发明公开了一种除草机，包括机体和安装在机体下方的行走轮，位于机体前端的下方设置有刀架，刀架的前端固定连接有朝向斜下方延伸的铲刀片，刀架的左右两侧均设置有刀架摆动机构和刀架驱动机构，刀架摆动机构包括至少两根沿前后方向间隔且平行设置的摇杆，摇杆的两端分别铰接连接在机体和刀架上，刀架驱动机构包括曲柄连杆结构，曲柄连杆机构包括转动连接在机体上的曲柄和与曲柄另一端铰接连接的连杆，连杆的另一端铰接连接在刀架上且能够驱动刀架作摇摆运动，机体上还固定连接有动力装置且能够驱动曲柄转动。本发明结构简单，使用方便，能够破坏杂草的根部，使杂草不容易再复长，同时还降低对土壤形态破坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111856140B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202010886417.8
申请日：2020-08-28
Applicant: 重庆理工大学
Abstract: 本发明提供一种变电站直流系统一点对地绝缘故障H桥监测系统，包括绝缘系数检测模块x0、x1…xj…xn及PC工控机，绝缘系数检测模块x0用于检测直流系统母线绝缘系数，绝缘系数检测模块x1…xj…xn用于检测直流系统负载支路绝缘系数，各个绝缘系数检测模块的电路结构原理相同且包括：直流电源电压分压电阻Rx、Ry、Rz，对地泄漏电流检测电阻R1、R2，对地泄漏电流信号电阻R3、R4、R5、R6，过电压限制器TVS1、TVS2、TVS3，运放A0、A1、A2、A3，微控制器MCU，信号收发单元RxTx及隔离直流电源DC/DC，微控制器MCU通过信号收发单元RxTx与PC工控机联络，隔离直流电源DC/DC为检测模块供电。本申请的H桥能在线监测直流系统的对地绝缘变化趋势，有助于判断变电站的对地绝缘故障。
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公开(公告)号：CN112083299A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010956515.4
申请日：2020-09-11
Applicant: 国网重庆市电力公司北碚供电分公司 , 重庆理工大学 , 国家电网有限公司
Abstract: 一种基于卡尔曼滤波的直流系统绝缘故障预测方法，先获取直流母线对地的绝缘电阻值，建立母线对地绝缘电阻的数据库；计算当前数据库的平均绝缘电阻以及平均绝缘电阻与后一时刻的平均绝缘电阻的电阻差值ΔRi,i∈[1,N)；计算电阻差值ΔRi与对应检测间隔时间ΔTi的比值Xi；利用卡尔曼滤波分析比值系数的变化趋势，并预测下一时刻的比值系数X；计算下一时刻的绝缘电阻增加值ΔR＝X×T；计算得到下一时刻的预测绝缘电阻值R＝Rn+ΔR；式中：Rn为预测绝缘电阻值R的前一时刻实际绝缘电阻值，T为预测绝缘电阻值R与前一时刻的间隔时间。本发明能够根据绝缘电阻的历史数据，预测下一时刻的绝缘电阻，从而能够实现对系统故障点的预定位，有利于提高定位精度和效率等优点。
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公开(公告)号：CN106900279A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710266781.2
申请日：2017-04-21
Applicant: 重庆理工大学
IPC: A01D46/24
CPC classification number: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种抓取式果实采摘末端执行器及果实采摘执行装置，包括U形支架和固定连接在U形支架底部的直线气缸，直线气缸具有能够穿过U形支架且正对U形支架开口方向设置的活塞杆，活塞杆的顶部固定连接有安装座，安装座远离活塞杆的一端固定连接有吸盘，吸盘的底部设置有吸气孔，安装座的顶部设置有吸气口，安装座内部设置有从吸气口延伸至与吸气孔相对应位置且与吸气孔连通的吸气通道，吸气口连通设置有能够进行吸气的吸气管，U形支架位于其开口处的位置安装有能够对树枝进行剪切的剪切装置。本发明结构简单，使用方便，通过将果实抓紧后再剪切树枝避免了果实晃动造成碰撞伤害，提高了果实的采摘品质。
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公开(公告)号：CN106875412A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710111867.8
申请日：2017-02-28
Applicant: 重庆理工大学
CPC classification number: G06T3/0075 , G06T5/002 , G06T2207/10004 , G06T2207/10024 , G06T2207/30188
Abstract: 本发明涉及一种用于摘取果实时对两个互相重叠的果实进行分割定位的方法，尤其适用于果实颜色与背景色具有较大色差的类圆形果实，一种基于色差的两个重叠果实的分割定位方法：输入仅为两个果实相互重叠的原始图像Io，二值化处理，得到以果实区域为目标区的二值图像IS，再逐步在二值图像IS上选取目标区域的最小外接仿射矩形、目标矩形、两个ROI子区域，通过连接两个ROI子区域的中心点得到将目标矩形分割为两个四边形区域的分割线，再通过分别确定两个四边形区域的重心来确定两个果实的位置；最后分别以两个四边形区域的重心为圆心，再分别以两个重心到分割线与目标矩形的任意一个交点的距离为半径，画圆，将两个圆形区域判定为两个果实分别所在区域。
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公开(公告)号：CN104663134B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201510138888.X
申请日：2015-03-27
Applicant: 重庆理工大学
IPC: A01D46/04
Abstract: 本发明公开了一种自行式采茶机，包括行走装置和设置在行走装置上的采茶装置，所述行走装置包括行走支架和设置在行走支架左右两侧用于行走的履带轮，所述行走支架上还分别设有用于驱动履带轮的驱动装置Ⅰ和用于控制驱动装置Ⅰ的运行控制装置，所述行走支架左右两侧分别设有水平向外延伸的支杆，支杆的末端设有触碰传感器，触碰传感器与所述运行控制器电连接，两个触碰传感器之间的距离长度大于所述行走装置左右两侧的距离长度。发明结构简单，能灵活的调节采茶机的方位和角度，满足对茶树不同部位的茶叶采摘，采茶效率高，自动化程度高，无需人员进行控制，安全性能高、运行成本低。
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