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发明公开
一种基于电容式柔性压力传感器的足部三维力测量装置审中-实审

公开(公告)号：CN117705336A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311785494.4

申请日：2023-12-22

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 路永乐 , 孙旗 , 徐晓东 , 何乐 , 鄢誉 , 王悦 , 徐荣泽 , 易鉴

IPC: G01L5/165

Abstract: 本发明请求保护一种多足机器人足部三维受力测量装置。该装置由球形足尖、电容式柔性三维压力传感器阵列、外层耐磨橡胶、电容测量电路构成。采用柔性电容式三维压力传感器阵列作为测量单元，将其包裹在刚性球形足尖外并在其外表面包裹起到保护传感器和减轻振动的效果的耐磨橡胶，并通过电容测量电路采集传感器的电容变化情况得到弹性电介质层的压缩应变与剪切应变从而计算出传感器的受力。在得到每个传感器测得的三维力后，结合传感器在足尖的位置进行矢量叠加，最终得到足部所受合力的大小和方向，从而实现多足机器人足部三维力的测量。

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