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公开(公告)号：CN114919589B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210604478.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶横向控制中的目标航向角确定方法、系统及车辆，所述方法包括：读取车辆行驶信息；基于摄像头识别的前方道路车道线信息，拟合得到目标车道线的曲线方程；判断是否满足航向角修正激活条件。若满足，则计算航向角修正值β1，并结合观测航向角a1计算所述目标航向角βf；若不满足，则将观测航向角a1作为目标航向角βf。其能消除车辆纵向运动、道路曲率变化、路面横向高差带来的影响，有利于实现车辆平稳、快速的自动驾驶。
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公开(公告)号：CN112026753A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010880123.4
申请日：2020-08-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W40/02 , B60W40/076 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开一种低速场景中稳定车速控制方法，包括以下步骤：当车辆启动后，自动泊车控制器收到激活信号，会根据车辆场景和所处坡道大小，设定目标车速；在车速从零到目标车速的过程中，增加一个开环补偿算法对车速进行补偿；当车速达到目标车速时，撤销开环补偿算法，采用PID闭环算法控制以稳定车速。该方法能够控制车辆在较低车速时保证车速稳定，并且能够减小稳定车速的超调量，降低安全风险；还能够缩短稳定车速所需的时间，提高舒适性体验。
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公开(公告)号：CN106985815A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710150099.7
申请日：2017-03-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
CPC classification number: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种遥控泊车系统及方法，包括：遥控器，用于发送车辆泊入或泊出停车位请求；障碍物探测单元，用于获取车辆四周的障碍物信息；摄像单元，用于获取停车位信息；泊车控制器，用于在接收到遥控器所发出的车辆泊入或泊出停车位请求后，根据障碍物探测单元所获取的障碍物信息计算出障碍物与车辆之间的相对位置关系，并结合车辆的最小转弯半径、车位信息、车辆尺寸计算出车辆是否能通过转向避开该障碍物，若能，则规划出行驶路径，并发出控制指令；若不能，则退出系统，并给出提示信息；泊车执行单元，基于控制指令根据所规划出的行驶路径控制车辆泊入或泊出停车位。本发明实现了遥控自动泊车，并能够通过控制车辆转向避让障碍物。
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公开(公告)号：CN116633488A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310580856.X
申请日：2023-05-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: H04L1/00
Abstract: 本申请涉及一种数据帧的存储方法、装置、车辆及存储介质，涉及通信技术领域。该方法应用于媒体访问控制MAC控制器，该方法包括：获取第一数据帧，并存储第一数据帧。确定第一数据帧的帧长度和第一数据帧的起始地址。通过循环冗余校验对第一数据帧进行校验。若第一数据帧未通过循环冗余校验，和/或，第一数据帧的帧长度未满足预设条件，则确定第一数据帧未通过校验，预设条件包括：帧长度在预设范围阈值内，和/或，帧长度为整数个字节。第一数据帧未通过校验的情况下，获取第二数据帧。基于第一数据帧的起始地址，存储第二数据帧。由此，使第二数据帧覆盖第一数据帧，减少错误数据帧的存储，避免造成存储资源的浪费。
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公开(公告)号：CN114919589A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210604478.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶横向控制中的目标航向角确定方法、系统及车辆，所述方法包括：读取车辆行驶信息；基于摄像头识别的前方道路车道线信息，拟合得到目标车道线的曲线方程；判断是否满足航向角修正激活条件。若满足，则计算航向角修正值β1，并结合观测航向角a1计算所述目标航向角βf；若不满足，则将观测航向角a1作为目标航向角βf。其能消除车辆纵向运动、道路曲率变化、路面横向高差带来的影响，有利于实现车辆平稳、快速的自动驾驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114872719A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210466409.7
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W50/02
Abstract: 本发明公开一种摄像头输出车道线卡死校验方法及系统，该方法包括：判断前视控制器输出的“报文计数器值”与“校验和值”是否正确；当“报文计数器值”与“校验和值”中有一个满足错误超过行车控制器5个计算周期，则认为前视控制器输出的车道线有问题，否则无问题，进入到下一步判断；判定摄像头输出车道线是否卡死；当车道线参数值保持不变超过设定时间后，认为前视控制器发生卡死故障，此时应退出车辆控制，保证行车安全。本发明不需要对控制器硬件有较高性能要求，使用基于规则的计算方法，就可判断出摄像头输出车道线是否卡死，解决前视控制器卡死情况，判断成本较低。
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公开(公告)号：CN112721920B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110093165.8
申请日：2021-01-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种车辆自动泊车的低速控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：响应于收到泊车激活信号后，获取行驶过程中的车位信息，并在确定车位后规划出泊车路径；设定实时目标车速并作为控制目标；获取车辆的实际车速；根据目标车速查目标车速与车速差阈值的对应关系表，得到当前目标车速下的对应车速差阈值，当目标车速和实际车速的差值小于等于该车速差阈值时，即使PID控制算法计算出ESP制动力，此时也不采取制动动作；当目标车速和实际车速的差值大于该车速差阈值时，通过PID控制算法计算出ESP制动力，对整车进行制动调节。本发明能够控制车辆在较低车速时保证车速稳定，并且能够减少ESP制动过程中频繁制动带来的顿挫。
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公开(公告)号：CN112758085B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110120139.X
申请日：2021-01-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W40/105 , B60W40/076
Abstract: 本发明公开一种变坡道自动泊车速度控制方法、系统、车辆及存储介质，应用于坡道场景，对由小变大的变坡道场景进行识别，通过发动机根据目标车速增加扭矩进行动态控速。通过本发明的变坡道自动泊车速度控制方法、系统、车辆及存储介质，能够弥补车辆在坡道上对于坡道从小变大导致车速下降或车辆停止的不足，通过自身车辆信息的状态识别，对该种变坡道场景进行识别，并及时增加动力，保证了车速的稳定性，提高了自动泊车过程中的舒适性体验。
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公开(公告)号：CN112026753B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202010880123.4
申请日：2020-08-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W40/02 , B60W40/076 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开一种低速场景中稳定车速控制方法，包括以下步骤：当车辆启动后，自动泊车控制器收到激活信号，会根据车辆场景和所处坡道大小，设定目标车速；在车速从零到目标车速的过程中，增加一个开环补偿算法对车速进行补偿；当车速达到目标车速时，撤销开环补偿算法，采用PID闭环算法控制以稳定车速。该方法能够控制车辆在较低车速时保证车速稳定，并且能够减小稳定车速的超调量，降低安全风险；还能够缩短稳定车速所需的时间，提高舒适性体验。
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公开(公告)号：CN112721920A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110093165.8
申请日：2021-01-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种车辆自动泊车的低速控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：响应于收到泊车激活信号后，获取行驶过程中的车位信息，并在确定车位后规划出泊车路径；设定实时目标车速并作为控制目标；获取车辆的实际车速；根据目标车速查目标车速与车速差阈值的对应关系表，得到当前目标车速下的对应车速差阈值，当目标车速和实际车速的差值小于等于该车速差阈值时，即使PID控制算法计算出ESP制动力，此时也不采取制动动作；当目标车速和实际车速的差值大于该车速差阈值时，通过PID控制算法计算出ESP制动力，对整车进行制动调节。本发明能够控制车辆在较低车速时保证车速稳定，并且能够减少ESP制动过程中频繁制动带来的顿挫。
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