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公开(公告)号：CN119636731A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411857951.0
申请日：2024-12-17
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 刘宏伟
IPC: B60W30/18
Abstract: 本申请提供了一种车辆上坎控制方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，涉及车辆控制技术领域，该方法包括：在车辆处于上坎工况时，根据油门踏板的下降速率衰减车辆驱动扭矩的增长率；根据数据序列判断车辆是否通过障碍坎的最高点，数据序列包括按照时间先后顺序排列的多个第一脉冲值，每个第一脉冲值为同一时间周期下所有车轮的车轮速度脉冲值中的最小值；若是，根据目标车轮速度脉冲值与第二脉冲值的差值调整车辆驱动扭矩，第二脉冲值为数据序列中的最后一个第一脉冲值；在车辆通过障碍坎时控制车辆停止。本申请能够在车辆上坎时对车辆上坎进行自动控制，有利于提高车辆上坎的成功率和安全性。
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公开(公告)号：CN119611508A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411979236.4
申请日：2024-12-31
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 本申请提供了一种确定车辆转角的方法、装置、车辆和存储介质，该方法应用于车辆转向控制领域，该方法包括：在方向盘转角信号异常的情况下，根据目标前轮的实际轮速和目标前轮的预测轮速，确定当前时刻与前一时刻之间的目标转角差值；目标前轮为左前轮和右前轮中能够使车辆处于安全行驶状态的前轮；根据目标转角差值、当前时刻的第一预测前轮转角和前一时刻的前次前轮转角，确定当前时刻的目标方向盘转角，第一预测前轮转角为基于车辆当前时刻的运行状态预测的前轮转角；基于目标方向盘转角，控制车辆运行。该方法能够在车辆行驶过程中，若方向盘转角信号丢失时，通过估算的方向盘转角控制车辆运行，避免车辆不受控制带来的安全风险。
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公开(公告)号：CN118894109A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411211871.8
申请日：2024-08-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Inventor： 刘宏伟
IPC: B60W30/18 , B60W10/184 , B60W10/04 , B60W40/076 , B60W40/105
Abstract: 本申请提供一种车辆下坡控制方法、电子设备及车辆，应用于车辆控制技术领域，其中方法包括：响应于车辆在下坡的过程中按照第一车速制动车辆，监测制动过程中的车轮转速；响应于确定部分车轮的车轮转速符合车轮抱死条件，释放制动力并对不符合车轮抱死条件的车轮输出与车辆行进方向相反方向的驱动力，以控制车辆按照第二车速下坡；其中，所述第二车速小于等于所述第一车速。本申请可以有效防止车辆在下坡过程中由于车轮抱死而导致的失控现象，同时实现对车速的安全控制，从而提高车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN110379155B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201811153712.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967 , G08G1/0968
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种用于确定道路目标坐标的方法及系统。本发明所述的用于确定道路目标坐标的方法包括：构建行车坐标系，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准线，以道路引导线方向为XF轴，以与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为YF轴；以及计算所述道路目标在所述行车坐标系下的坐标。本发明利用了行车坐标系来计来确定道路目标的坐标，而行车坐标系相对于常规的车辆坐标系，能更真实地表达本车与道路目标之间的距离。
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公开(公告)号：CN112208529A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910616982.X
申请日：2019-07-09
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18 , B60R16/023 , G05D1/02
Abstract: 本发明涉及目标3D立体成像及位姿检测技术领域，提供一种用于目标3D立体成像的传感器布置拓扑结构形式及检测方法。本发明所述的感知系统包括：感知部件拓扑结构阵列，该感知部件阵列布置在无人驾驶设备本体的任意一个平面上，且包括有多个布置于不同位置的感知部件，且每一感知部件用于进行目标检测；其中，各感知部件被配置为具有重叠探测区域，且各感知部件之间的位置关系被配置为，使得每一感知部件针对重叠探测区域中的相同目标具有不同观测角度的突出探测区域。本发明的感知系统通过具有重叠的探测区域的各个感知部件的布置，能使得无人驾驶设备最终构造出目标的3D形状信息和估计出目标的位姿信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111351491A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811581093.6
申请日：2018-12-24
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的目标数据融合方法及系统。本发明所述的目标数据融合方法包括：根据车辆上的多个传感器的探测距离和覆盖范围，将传感器所探测的车辆周围环境区域分成若干个段落，获取各段落内每个目标的航迹信息，并基于所述航迹信息进行对应段落内的段内目标关联；根据各段落内相应传感器测量数据，对进行所述段内目标关联后的目标进行属性融合；进行当前段落与未来段落之间的段间目标关联；以及将经过所述段内目标关联和所述段间目标关联的目标进行信息整合。本发明实施例采用了分段属性融合和整体目标关联的思想，提升了数据融合的计算效率，实现了目标属性的最优化和目标完整轨迹的维护。
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公开(公告)号：CN110969059A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154377.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道线识别方法及系统。所述车道线识别方法包括：通过设置在车辆上的定位系统获取并输出车道线的高精度地图信息Lane1；通过设置在车辆上的视觉传感器采集并输出所述车道线的图像信息Lane2；融合所述高精度地图信息Lane1和所述图像信息Lane2以得到车道线识别方程Lane＝K1*Lane1+K2*Lane2，其中，Lane表示待识别的车道线，K1和K2分别为两个比例因子；以及对所述高精度地图信息和所述图像信息进行有效性验证，并根据所述有效性验证的结果确定两个比例因子。本发明对车道线的高精度地图信息和图像信息进行了融合和有效性验证，并提出了一种简单、适应性强的车道线识别方程，具有更高的实时性和通用性，且对于弯曲道路及笔直道路都适用。
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公开(公告)号：CN110967025A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811154065.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道线筛选方法及系统。所述车道线筛选方法包括：获取针对本车当前位置的地图信息及导航信息；根据所述地图信息及导航信息，针对本车当前位置进行车道线拟合以输出多条车道线；结合所述地图信息，根据本车当前所在车道和当前的总车道数量来判断本车相对于当前道路的相对位置；以及根据所述本车相对于当前道路的相对位置，从所述多条车道线中全部或部分地剔除在当前道路的道路边界外的车道线。本发明根据本车相对于当前道路的相对位置进行了车道线的剔除或保留，能够输出适应不同道路场景的车道线信息，提高车道线处理的效率，并保证最终拟合的车道线的有效性。
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公开(公告)号：CN110673595A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201811637024.2
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆，该方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；如果当前行驶车道在预设范围内存在多个障碍物，则根据道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、当前行驶车道的宽度以及第一临近障碍物与第二临近障碍物在当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取车辆的车速；根据第一障碍物的位置和尺寸、第二障碍物的位置和尺寸、车辆的车速和障碍物间距判断车辆可以在当前行驶车道内绕过第一临近障碍物和第二临近障碍物通行时，控制车辆不换道避障。本发明的方法可以根据当前行驶道路的障碍物位置和尺寸判断是否可以通行，进而控制车辆。
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公开(公告)号：CN110619758A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201811636519.3
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G08G1/0967 , G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车道选择方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车道选择方法，包括：获取车辆行驶前方的道路信息；根据道路信息判断车辆行驶前方的道路是否为匝道变窄道路；如果是，则在车辆驶入匝道变窄道路之前，根据行驶规则从匝道变窄道路中选择目标车道；控制车辆向目标车道变道。本发明的自动驾驶车辆的车道选择方法，可以对自动驾驶车辆高速公路匝道(如：匝道变窄)行驶时，自动驾驶车辆优先行驶目标车道进行了规划，避免由于地图定位不准，造成自动驾驶车辆在匝道行驶出现较大横向偏差造成的与其它车辆碰撞的危险，并且目标车道选择规划方式符合人的驾驶习惯。
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