公开(公告)号：CN115805939B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202211509662.2

申请日：2022-11-29

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵轩 ,  王姝 ,  宋函锟 ,  马建 ,  张海川 ,  郑字琛

IPC: B60W30/14 ,  B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00

Abstract: 本申请涉及一种智能电动汽车路径跟踪控制方法及装置，方法包括：确定车辆的横向稳定性状态，车辆的横向稳定性状态包括稳定状态、临界失稳状态和失稳状态；根据车辆的横向稳定性状态对车辆进行路径跟踪控制。本申请的智能电动汽车路径跟踪控制方法，至少具有以下有益技术效果之一：结合对车辆稳定性状态的判断方法，有效改善了前轮转向与附加横摆力矩对车辆控制的冲突，在保持路径跟踪精度的同时兼顾了对车辆的稳定性控制，提高了智能电动车辆的安全性。

公开(公告)号：CN115805939A

公开(公告)日：2023-03-17

申请号：CN202211509662.2

申请日：2022-11-29

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵轩 ,  王姝 ,  宋函锟 ,  马建 ,  张海川 ,  郑字琛

IPC: B60W30/14 ,  B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B60W40/10 ,  B60W50/00

Abstract: 本申请涉及一种智能电动汽车路径跟踪控制方法及装置，方法包括：确定车辆的横向稳定性状态，车辆的横向稳定性状态包括稳定状态、临界失稳状态和失稳状态；根据车辆的横向稳定性状态对车辆进行路径跟踪控制。本申请的智能电动汽车路径跟踪控制方法，至少具有以下有益技术效果之一：结合对车辆稳定性状态的判断方法，有效改善了前轮转向与附加横摆力矩对车辆控制的冲突，在保持路径跟踪精度的同时兼顾了对车辆的稳定性控制，提高了智能电动车辆的安全性。