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公开(公告)号：CN110864735B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN201911153811.4
申请日：2019-11-22
Applicant: 长安大学
IPC: G01D21/02 , F16L55/28 , F16L55/40 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明提出一种黄土地质信息原位检测机器人，包括壳体、主动张紧系统，辅助张紧系统、控制系统、驱动系统以及探测系统；所述主动张紧系统用于提供机器人在黄土孔洞内行走所需的沿孔洞孔径方向的张紧力；辅助张紧系统用于为机器人在黄土孔洞中的行走提供预紧力；所述控制系统用于根据机器人在黄土孔洞中不同的行驶环境控制机器人的运动模式；所述驱动系统用于提供机器人在黄土孔洞内的行驶动力。探测系统用于探测黄土地质信息相关参数。本发明提供的机器人结构简单，可适应100‑150mm的孔径变换，同时能有效解决履带式管道机器人径向尺寸偏大问题，越障能力和通过性较强，可以用于黄土孔内的地质信息检测，弥补了现存的技术空白。
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公开(公告)号：CN119355721A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411478425.3
申请日：2024-10-22
Applicant: 甘肃路桥公路投资有限公司 , 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种高速公路隧道支护结构施工质量检测设备及其控制方法，涉及施工期高速公路隧道支护结构壁面隧道施工质量检测设备，通过隧道壁面接触模块中设有的压力传感器读数信息，控制电动推杆驱动电机转动保证雷达天线与隧道壁面紧密贴合，通过观察隧道壁面来驱动关节处的直流无刷电机转动避免雷达天线与壁面上的钢筋头等障碍发生碰撞，此发明在检测过程中能够对隧道施工期支护结构壁面进行有效避障，同时保证检测状态雷达天线与隧道壁面时刻贴合，克服了施工期隧道衬砌表面凹凸不平的问题，故相比于传统检测技术能明显的提高检测效率与质量，本发明具有良好的环境自适应性，确保在复杂环境条件下探测仪器与衬砌表面始终处于良好接触状态。
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公开(公告)号：CN117517060B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202311240355.3
申请日：2023-09-25
Applicant: 广东省公路建设有限公司湾区特大桥养护技术中心 , 长安大学 , 西安长大公路工程检测中心有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多因素耦合下的吊索连接件足尺疲劳试验装置，包括试验夹具、箱梁耳板、吊索连接件、动态载荷加载组件、静态载荷加载组件、腐蚀喷淋组件和磨损施加组件；试验夹具固定在地面上，箱梁耳板固定在试验夹具上，吊索连接件的一端通过转动组件与箱梁耳板转动连接，吊索连接件的另一端与动态载荷加载组件固定连接，静态载荷加载组件设置在试验夹具上，静态载荷加载组件套装在吊索连接件上部，腐蚀喷淋组件设置在吊索连接件外部，用于对吊索连接件喷淋腐蚀溶液，磨损施加组件与转动组件固定连接，用于对吊索连接件施加磨损扭矩。本发明能够还原真实工况，模拟吊索连接件真实的疲劳破坏环境，从而准确地评估吊索连接件的疲劳寿命和性能。
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公开(公告)号：CN110006756B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201910227011.6
申请日：2019-03-25
Applicant: 长安大学
IPC: G01N3/12
Abstract: 本发明公开了一种孔内原位测量土体各向异性参数的装置，包括主液压缸、容舱、加载板、顶座和底座，主液压缸通过不同方向的主液压缸钢筒与多个容舱对应连接，容舱包括顶出液压缸，伸缩杆套筒和连接面板，加载板通过伸缩杆与容舱内部的顶出液压缸相连，顶座包括连接槽、两个进油口、油管、导向轮和油管限位盘，底座包括连接件和导向轮。本发明还公开了孔内原位测量土体各向异性参数的方法，通过使用孔内原位测量土体各向异性参数的装置向第一进油口和第二进油口分别加油，通过得到伸缩杆的位移量来评估土体各向异性参数。
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公开(公告)号：CN110966041B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201911198323.5
申请日：2019-11-29
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种小管径隧道排水盲管智能疏通机器人，涉及隧道排水系统堵塞处理装备技术领域，采用螺旋轮式行走系统，采用压缩弹簧自适应机构使机器人能在隧道排水系统中盲管管径为50mm左右时进行无障碍作业，所述机器人前端搭载了圆形切削刀盘和小型喷嘴，可通过机械切削堵塞物和化学腐蚀堵塞物来疏通管道。主要目的是解决岩溶地区隧道排水系统中大多数管道的管径较小且作业环境恶劣的堵塞问题，控制病害的演化，从而延长隧道的使用寿命，保障运营期间的交通安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114184485B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111450399.X
申请日：2021-11-30
Applicant: 长安大学 , 中国科学院地理科学与资源研究所
Abstract: 本发明公开了可孔内原位测量黄土各向异性变形参数的设备及使用方法，挤压测试液压缸系统和同步缸系统均包括基座，每个基座的侧壁上沿周向均布开设有至少四个液压孔，每个液压孔的外端设置有密封盖，每个液压孔内匹配设置有活塞以及与活塞的一侧连接的活塞杆，每个活塞杆的一端伸出对应的密封盖，且挤压测试液压缸系统的每个活塞杆的伸出端连接有挤压板；每个第一空间内填充有液压介质；挤压测试液压缸系统的基座的上端面中心位置开设有一个与自身的每个第二空间连通的液压介质第一输入孔，还开设有与自身的每个第一空间对应且连通的液压介质第一输出孔。本发明突破传统原位测试技术难以捕捉各向异性变形特征的缺陷。
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公开(公告)号：CN116277054A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310146105.7
申请日：2023-02-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了变高度可重构石窟寺病害智能探测机器人及其控制方法，包括履带小车行走系统、机械臂探测系统、用于调节机械臂探测系统高度的高度调节系统、工作状态感知系统和自主规划系统；高度调节系统、工作状态感知系统和自主规划系统均设置在履带小车行走系统上，机械臂探测系统设置在高度调节系统上；机械臂探测系统包括六自由度回转关节模块和三自由度腕关节模块；本发明的机械臂探测系统采用可重构模块化设计，其回转关节、连杆以及末端腕关节设置为集驱动、控制与通信为一体的独立模块，并留有便携机械电气接口，在工作中可根据实际需要随时快速更换机器人整体构型，使得不同工况下的文物探测工作更加灵活轻便。
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公开(公告)号：CN115931484A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210684772.6
申请日：2022-06-16
Applicant: 中国科学院地理科学与资源研究所 , 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种岩土工程多功能模型试验装置，涉及岩土工程技术领域，包括线缆、主体框架和硬化地面，所述主体框架安装在硬化地面上，且主体框架内上端中部安装有工字梁导轨，所述工字梁导轨上滑动连接有电葫芦，其中电葫芦底部卷绕有钢丝细绳，且钢丝细绳一头吊起连接有运输斗，所述电葫芦电性连接有线缆，且线缆与电源电性连接，所述电葫芦电性连接有电操作手柄一，所述主体框架内右端设置有爬梯，且主体框架的内左端上下连接有多个加固管的一端；本发明提供，通过该装置，既能用于制作不同倾斜度且内含钻孔的柱状地质模型开展孔内试验研究，也能用于制作不同坡面倾角的边坡地质模型开展边坡变形破坏试验研究。
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公开(公告)号：CN114248249A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011014282.2
申请日：2020-09-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于文物检测领域，公开了一种复杂岩壁石质文物智能探测机器人，包括复杂地面自适应行走系统、复杂大空间自适应调节系统、岩壁接触防护智能控制系统、接触状态智能感知系统以及多功能岩壁损伤信息采集系统五大功能模块；工作过程中，智能感知系统中的传感器与智能控制系统末端的SLAM系统共同作用采集环境信息，通过调节自适应行走系统、自适应调节系统和智能控制系统的相对运动，确保末端检测仪器与岩壁保持恒定的接触位置，既提高了检测的岩壁损伤信息的精度，又从原理上杜绝了检测仪器对岩壁的损坏。同时机器人采用全自动控制，提高了检测工作的安全性、准确性和高效性，为系统性、周期性的探究石质文物的损伤情况提供了可能。
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公开(公告)号：CN113289990B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202110559158.2
申请日：2021-05-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种用于隧道小管径排水盲管的疏通设备及其工作方法，包括切削机构，切削机构包括切削钻头座安装柱、可拆卸设置在切削钻头座安装柱上的多级切削钻头座、设置在每级切削钻头座上的若干切削钻头以及设置在切削钻头座安装柱一端的冲击钻头；切削钻头座安装柱通过第一万向节连接有振动冲击机构，振动冲击机构包括转轴以及套设在转轴上的振动冲击器，振动冲击器与第一万向节连接，振动冲击器用于沿转轴的轴向做往复运动，同时还能够与转轴同步转动，转轴连接有旋转驱动装置，旋转驱动装置的动力输出轴与转轴连接；旋转驱动装置连接有行走机构。本发明能够应用机械切削和振动的方式快速方便地疏通小管径排水盲管的堵塞问题。
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