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公开(公告)号：CN111970444B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010827775.1
申请日：2020-08-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人，通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，对采集到的图像按照对焦位置信息进行编号；选取场景中的基准图像，在基准图像上选择一个点或者区域，在其他图像上找到与其对应的点或者区域；计算场景中所选择点或者区域的远近评价指标；重复上述步骤，获得基准图像中任意点或者任意区域对应的场景点或者场景区域的远近评价指标，利用该评价指标辨识场景内物体的远近。本发明同时提供了一种实现场景内物体远近辨识的系统及一种机器人。本发明通过自动对焦摄像头，使机器人仅仅搭载一个摄像头就能够辨识物体远近。
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公开(公告)号：CN112949527A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110269499.6
申请日：2021-03-12
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种航拍道路图像路面区域提取方法及系统，提取方法包括以下步骤：对沥青道路图像A0进行Canny边缘检测；使用两遍扫描法对边缘检测后的图像A1进行颜色填充；根据沥青道路的H、S、V的取值范围对沥青道路图像A0进行颜色分割；剔除颜色分割后的图像A3中的孤立干扰区；将剔除孤立干扰区后的图像A4与填充颜色的图像A2进行与运算；由与运算图像A5当中分割出目标区域。本发明还提出了一种航拍道路图像路面区域提取系统。相较于传统方式，本发明能够有效提高航拍图像中沥青道路检测的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN111598931B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010286455.X
申请日：2020-04-13
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种单目视觉系统成像参数标定装置及方法，包括单目视觉系统、置于单目视觉系统前方的标定物以及图像采集与分析模块，单目视觉系统包括镜头和相机，镜头与相机之间的距离或镜头内的镜片组与相机之间的距离可调；标定物为表面具有纹理的一个或一组平面标定板；一个平面标定板可移动且移动距离可测；一组平面标定板相互平行且之间的距离可测；或标定物为表面具有纹理的三维标定块且该三维标定块的表面形貌信息已知；三维标定块是固定的或可移动的。该方法通过调整单目视觉系统对焦于不同远近的物体或区域记录系统状态信息和被聚焦点的位置信息，利用成像公式联立方程组求解成像参数。本发明易于实现单目视觉系统成像参数精确标定。
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公开(公告)号：CN112308091A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011166546.6
申请日：2020-10-27
Applicant: 长安大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 一种多聚焦序列图像的特征提取方法及设备，提取方法包括以下步骤：步骤一、提取多聚焦序列图像清晰区域的图像特征；步骤二、将步骤一提取的图像特征映射至其他图像的对应区域上；步骤三、将步骤一提取的图像特征和步骤二映射的图像特征合并，完成图像特征提取。本发明同时提供一种多聚焦序列图像的特征提取系统、终端设备以及计算机可读存储介质。本发明不仅在聚焦清晰区域取得良好的特征提取效果，而且在离焦模糊区域也取得良好的特征提取效果。本发明操作简便，容易实现，具有突出的实用价值。
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公开(公告)号：CN111970444A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010827775.1
申请日：2020-08-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人，通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，对采集到的图像按照对焦位置信息进行编号；选取场景中的基准图像，在基准图像上选择一个点或者区域，在其他图像上找到与其对应的点或者区域；计算场景中所选择点或者区域的远近评价指标；重复上述步骤，获得基准图像中任意点或者任意区域对应的场景点或者场景区域的远近评价指标，利用该评价指标辨识场景内物体的远近。本发明同时提供了一种实现场景内物体远近辨识的系统及一种机器人。本发明通过自动对焦摄像头，使机器人仅仅搭载一个摄像头就能够辨识物体远近。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112288649A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011164277.X
申请日：2020-10-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种圆柱状物体透视成像失真的图像校正方法及设备，图像校正方法包括以下步骤：步骤一、找到圆柱状物体两侧的边线，并将圆柱状物体图像区域单独提取出来；步骤二、将圆柱状物体图像区域按照拍摄原图的高度中心线与宽度中心线建立坐标系；步骤三、根据相机拍摄焦距以及圆柱状物体图像区域正方向宽度求得拍摄得到的圆柱状物体角度，再结合圆柱状物体的半径求得圆柱状物体中心距离焦点距离；将圆柱状物体透视失真图像上的每一点与校正后图像上每一点相对应，从而使透视失真图像得到校正。本发明同时提供了一种圆柱状物体透视成像失真的图像校正系统、终端设备以及计算机可读存储介质。本发明使圆柱曲面的形状、纹理或者损伤的尺寸测量更为准确。
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公开(公告)号：CN111598931A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010286455.X
申请日：2020-04-13
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种单目视觉系统成像参数标定装置及方法，包括单目视觉系统、置于单目视觉系统前方的标定物以及图像采集与分析模块，单目视觉系统包括镜头和相机，镜头与相机之间的距离或镜头内的镜片组与相机之间的距离可调；标定物为表面具有纹理的一个或一组平面标定板；一个平面标定板可移动且移动距离可测；一组平面标定板相互平行且之间的距离可测；或标定物为表面具有纹理的三维标定块且该三维标定块的表面形貌信息已知；三维标定块是固定的或可移动的。该方法通过调整单目视觉系统对焦于不同远近的物体或区域记录系统状态信息和被聚焦点的位置信息，利用成像公式联立方程组求解成像参数。本发明易于实现单目视觉系统成像参数精确标定。
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公开(公告)号：CN213867357U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022718899.4
申请日：2020-11-23
Applicant: 长安大学
IPC: E01D19/10
Abstract: 一种桥梁缆索检测机器人，包括与控制系统相连接的动力系统以及视觉检测系统，动力系统包括设置在动力系统支撑模块四周的电机，电机上安装有螺旋桨；视觉检测系统包括设置在视觉系统支撑模块四周的相机承载架，相机承载架上安装有相机；动力系统支撑模块与视觉系统支撑模块之间连接行走系统支撑模块，行走系统支撑模块包括若干个连接在动力系统支撑模块与视觉系统支撑模块之间的轮胎装载架，轮胎装载架上设置由轴承安装的轮胎，轮胎与桥梁缆索转动配合，在螺旋桨的驱动下实现沿着桥梁缆索移动；控制系统通过控制电机带动螺旋桨动作，控制系统通过控制相机完成相应的检测拍照工作。本实用新型操作灵活，工作高效可靠，能够精准的定位缺陷。
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公开(公告)号：CN215946166U
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202122533396.4
申请日：2021-10-21
Applicant: 长安大学
IPC: B65G65/46
Abstract: 本实用新型公开了一种一体式煤粉机进料装置，包括底座、调节组件、进料组件、固定座、第一旋转电机、转轴和螺旋叶，底座的顶端外壁上设置有调节组件，调节组件的顶端外壁上设置有进料组件；底座的顶端外壁上固定有两个第一支撑板，第一支撑板之间的外壁上转动安装有传送筒，底座位于传送筒下方的顶端外壁上焊接有两个固定耳，固定耳之间的外壁上转动安装有丝杆；本实用新型是利用第一旋转电机、转轴、螺旋叶和传送筒的配合，对煤粉进行传送，煤粉是在传送筒内进行传送的，能有效的避免煤粉漂浮在空气中，提高工作环境的安全性，叶保护了工作人员的人身安全，设置的调节组件，便于对传送筒的倾斜度进行调节，增加了设备的使用范围。
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公开(公告)号：CN216505735U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202122533677.X
申请日：2021-10-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，公开了一种机械自动化定钉装置，包括定钉装置主体，所述定钉装置主体的底部安装有支撑脚，所述定钉装置主体的外侧铰接有第一检修门，所述定钉装置主体的外侧铰接有第二检修门，所述第一检修门和所述第二检修门的外侧设置有锁死机构；本装置设置有辅助稳定机构，可方便地完成螺纹杆位置的固定，通过螺纹杆对滚轮主体的外侧进行挤压，起到了辅助锁死的功能，确保本装置放置结构稳固，以便后续调整支撑脚高度地进行；本装置设置有锁死机构，能够方便地解除第一检修门和第二检修门之间的锁死，可方便地打开第一检修门和第二检修门，达到了便于本装置检修进行的目的，避免了影响定钉效率的问题。
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