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公开(公告)号：CN111970444B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010827775.1
申请日：2020-08-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人，通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，对采集到的图像按照对焦位置信息进行编号；选取场景中的基准图像，在基准图像上选择一个点或者区域，在其他图像上找到与其对应的点或者区域；计算场景中所选择点或者区域的远近评价指标；重复上述步骤，获得基准图像中任意点或者任意区域对应的场景点或者场景区域的远近评价指标，利用该评价指标辨识场景内物体的远近。本发明同时提供了一种实现场景内物体远近辨识的系统及一种机器人。本发明通过自动对焦摄像头，使机器人仅仅搭载一个摄像头就能够辨识物体远近。
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公开(公告)号：CN112949527A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110269499.6
申请日：2021-03-12
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种航拍道路图像路面区域提取方法及系统，提取方法包括以下步骤：对沥青道路图像A0进行Canny边缘检测；使用两遍扫描法对边缘检测后的图像A1进行颜色填充；根据沥青道路的H、S、V的取值范围对沥青道路图像A0进行颜色分割；剔除颜色分割后的图像A3中的孤立干扰区；将剔除孤立干扰区后的图像A4与填充颜色的图像A2进行与运算；由与运算图像A5当中分割出目标区域。本发明还提出了一种航拍道路图像路面区域提取系统。相较于传统方式，本发明能够有效提高航拍图像中沥青道路检测的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN112288649A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011164277.X
申请日：2020-10-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种圆柱状物体透视成像失真的图像校正方法及设备，图像校正方法包括以下步骤：步骤一、找到圆柱状物体两侧的边线，并将圆柱状物体图像区域单独提取出来；步骤二、将圆柱状物体图像区域按照拍摄原图的高度中心线与宽度中心线建立坐标系；步骤三、根据相机拍摄焦距以及圆柱状物体图像区域正方向宽度求得拍摄得到的圆柱状物体角度，再结合圆柱状物体的半径求得圆柱状物体中心距离焦点距离；将圆柱状物体透视失真图像上的每一点与校正后图像上每一点相对应，从而使透视失真图像得到校正。本发明同时提供了一种圆柱状物体透视成像失真的图像校正系统、终端设备以及计算机可读存储介质。本发明使圆柱曲面的形状、纹理或者损伤的尺寸测量更为准确。
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公开(公告)号：CN111598931A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010286455.X
申请日：2020-04-13
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种单目视觉系统成像参数标定装置及方法，包括单目视觉系统、置于单目视觉系统前方的标定物以及图像采集与分析模块，单目视觉系统包括镜头和相机，镜头与相机之间的距离或镜头内的镜片组与相机之间的距离可调；标定物为表面具有纹理的一个或一组平面标定板；一个平面标定板可移动且移动距离可测；一组平面标定板相互平行且之间的距离可测；或标定物为表面具有纹理的三维标定块且该三维标定块的表面形貌信息已知；三维标定块是固定的或可移动的。该方法通过调整单目视觉系统对焦于不同远近的物体或区域记录系统状态信息和被聚焦点的位置信息，利用成像公式联立方程组求解成像参数。本发明易于实现单目视觉系统成像参数精确标定。
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公开(公告)号：CN111598931B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202010286455.X
申请日：2020-04-13
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种单目视觉系统成像参数标定装置及方法，包括单目视觉系统、置于单目视觉系统前方的标定物以及图像采集与分析模块，单目视觉系统包括镜头和相机，镜头与相机之间的距离或镜头内的镜片组与相机之间的距离可调；标定物为表面具有纹理的一个或一组平面标定板；一个平面标定板可移动且移动距离可测；一组平面标定板相互平行且之间的距离可测；或标定物为表面具有纹理的三维标定块且该三维标定块的表面形貌信息已知；三维标定块是固定的或可移动的。该方法通过调整单目视觉系统对焦于不同远近的物体或区域记录系统状态信息和被聚焦点的位置信息，利用成像公式联立方程组求解成像参数。本发明易于实现单目视觉系统成像参数精确标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112308091A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011166546.6
申请日：2020-10-27
Applicant: 长安大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 一种多聚焦序列图像的特征提取方法及设备，提取方法包括以下步骤：步骤一、提取多聚焦序列图像清晰区域的图像特征；步骤二、将步骤一提取的图像特征映射至其他图像的对应区域上；步骤三、将步骤一提取的图像特征和步骤二映射的图像特征合并，完成图像特征提取。本发明同时提供一种多聚焦序列图像的特征提取系统、终端设备以及计算机可读存储介质。本发明不仅在聚焦清晰区域取得良好的特征提取效果，而且在离焦模糊区域也取得良好的特征提取效果。本发明操作简便，容易实现，具有突出的实用价值。
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公开(公告)号：CN111970444A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010827775.1
申请日：2020-08-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种实现场景内物体远近辨识的方法、系统及机器人，通过自动对焦摄像头采集对焦于场景不同位置的图像，对采集到的图像按照对焦位置信息进行编号；选取场景中的基准图像，在基准图像上选择一个点或者区域，在其他图像上找到与其对应的点或者区域；计算场景中所选择点或者区域的远近评价指标；重复上述步骤，获得基准图像中任意点或者任意区域对应的场景点或者场景区域的远近评价指标，利用该评价指标辨识场景内物体的远近。本发明同时提供了一种实现场景内物体远近辨识的系统及一种机器人。本发明通过自动对焦摄像头，使机器人仅仅搭载一个摄像头就能够辨识物体远近。
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公开(公告)号：CN213867357U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202022718899.4
申请日：2020-11-23
Applicant: 长安大学
IPC: E01D19/10
Abstract: 一种桥梁缆索检测机器人，包括与控制系统相连接的动力系统以及视觉检测系统，动力系统包括设置在动力系统支撑模块四周的电机，电机上安装有螺旋桨；视觉检测系统包括设置在视觉系统支撑模块四周的相机承载架，相机承载架上安装有相机；动力系统支撑模块与视觉系统支撑模块之间连接行走系统支撑模块，行走系统支撑模块包括若干个连接在动力系统支撑模块与视觉系统支撑模块之间的轮胎装载架，轮胎装载架上设置由轴承安装的轮胎，轮胎与桥梁缆索转动配合，在螺旋桨的驱动下实现沿着桥梁缆索移动；控制系统通过控制电机带动螺旋桨动作，控制系统通过控制相机完成相应的检测拍照工作。本实用新型操作灵活，工作高效可靠，能够精准的定位缺陷。
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公开(公告)号：CN213439314U
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202022520288.9
申请日：2020-11-04
Applicant: 长安大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种用于石油机械工件的夹持装置，包括底座，所述底座上侧壁固定连接有两个放置板，两个所述放置板上侧壁均设有放置槽，所述底座上侧壁固定连接有支撑板，所述支撑板侧壁设有同于夹持石油开采机械工件的夹持机构，所述夹持机构包括固定连接在支撑板侧壁的固定框，所述支撑板侧壁固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端固定连接有移动板，所述固定框侧壁固定连接有长杆，所述长杆侧壁固定连接有固定板，所述移动板侧壁固定连接有四个圆块。本实用新型不需要工作人员手持镊子或者夹子等工具进行夹持，避免了人工操作的不稳定性，操作简单，便于后期对工件的维护。
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公开(公告)号：CN215974670U
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202122596846.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种工程机械起吊结构，所述基座的内部活动连接有起吊臂升降机构，所述起吊臂升降机构的顶部活动连接有起吊机构，所述驱动电机的顶部固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的中部外表面螺纹连接有移动板，所述移动板的顶部固定连接有第一连接架。该工程机械起吊结构设置有，驱动电机通过螺纹杆带动移动板向该装置的顶部移动，移动板通过第一连接架带动第一齿轮向该装置的顶部移动，此时第一齿轮旋转时第一齿条带动第二连接架向上移动，在第二连接架的带动下通过第二齿轮带动第二齿条向上移动，进而带动铰接座向上移动，装配过程中可以单人操作，不需要借助辅助设备，安装、拆卸效率高，同时提高起吊机构的稳定性。
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