公开(公告)号：CN115930956B

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202211445504.5

申请日：2022-11-18

Applicant: 长安大学 ,  西安煤矿机械有限公司

Inventor： 高扬 ,  何朝洪 ,  陈轶豪 ,  宋增峰 ,  赵友军 ,  李军科 ,  赵亦辉

IPC: G01C21/16 ,  G01C15/00 ,  G06T5/90 ,  G06T5/50 ,  E21F17/18

Abstract: 本发明公开了一种基于同步定位与构图的井下综采设备定位方法，包括：S1、在矿井的巷道侧壁均匀间隔布置标签，利用全站仪获取多个标签的真值；S2、在矿井巷道内设置综采设备，在综采设备左右两侧布置左侧定位器和右侧定位器，左侧定位器和右侧定位器使用VI‑SLAM方式定位；S3、消除VI‑SLAM定位产生的累计误差，使用颜色分割将标签分离，判断标签是否达到预设大小，若达到预设大小，则根据此标签的真值进行位姿矫正；S4、当综采设备向巷道侧壁左侧运动时，左侧定位器进行定位与建图，此时右侧定位器只进行建图；反之，当综采设备向巷道侧壁右侧运动时，右侧定位器进行定位与建图，左侧定位器只进行建图。

公开(公告)号：CN115930956A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211445504.5

申请日：2022-11-18

Applicant: 长安大学 ,  西安煤矿机械有限公司

Inventor： 高扬 ,  何朝洪 ,  陈轶豪 ,  宋增峰 ,  赵友军 ,  李军科 ,  赵亦辉

IPC: G01C21/16 ,  G01C15/00 ,  G06T5/00 ,  G06T5/50 ,  E21F17/18

Abstract: 本发明公开了一种基于同步定位与构图的井下综采设备定位方法，包括：S1、在矿井的巷道侧壁均匀间隔布置标签，利用全站仪获取多个标签的真值；S2、在矿井巷道内设置综采设备，在综采设备左右两侧布置左侧定位器和右侧定位器，左侧定位器和右侧定位器使用VI‑SLAM方式定位；S3、消除VI‑SLAM定位产生的累计误差，使用颜色分割将标签分离，判断标签是否达到预设大小，若达到预设大小，则根据此标签的真值进行位姿矫正；S4、当综采设备向巷道侧壁左侧运动时，左侧定位器进行定位与建图，此时右侧定位器只进行建图；反之，当综采设备向巷道侧壁右侧运动时，右侧定位器进行定位与建图，左侧定位器只进行建图。

公开(公告)号：CN115597537A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211198361.2

申请日：2022-09-29

Applicant: 西安煤矿机械有限公司(CN)

Inventor： 赵亦辉 ,  杨会武 ,  李军科 ,  符大利 ,  张嘉诚 ,  周转会 ,  刘俊锋 ,  宋焘

IPC: G01B21/02 ,  G01C25/00 ,  E21C35/24 ,  G06F17/10

Abstract: 本发明公开了一种采煤机采高监测方法，包括步骤：一、对倾角传感器进行四位置标定，获取倾角传感器各自的标定矩阵；二、在采煤机上安装标定后的倾角传感器；三、对第一倾角传感器、第二倾角传感器和第三倾角传感器的输出值进行两次标定补偿；四、计算采煤机的采高。本发明在倾角传感器安装前对其进行四位置标定，用得到的标定矩阵对安装好的倾角传感器的输出量进行两次标定补偿，第二次标定补偿采用构建虚拟Z轴数据的方法进行标定补偿，使倾角传感器的输出结果精度更高，使用高精度的倾角传感器能够实现采煤机采高的精确监测，从而减少不合适的采高卧底量对采煤机的损伤，避免停工。