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公开(公告)号：CN115930956B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211445504.5
申请日：2022-11-18
Applicant: 长安大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于同步定位与构图的井下综采设备定位方法，包括：S1、在矿井的巷道侧壁均匀间隔布置标签，利用全站仪获取多个标签的真值；S2、在矿井巷道内设置综采设备，在综采设备左右两侧布置左侧定位器和右侧定位器，左侧定位器和右侧定位器使用VI‑SLAM方式定位；S3、消除VI‑SLAM定位产生的累计误差，使用颜色分割将标签分离，判断标签是否达到预设大小，若达到预设大小，则根据此标签的真值进行位姿矫正；S4、当综采设备向巷道侧壁左侧运动时，左侧定位器进行定位与建图，此时右侧定位器只进行建图；反之，当综采设备向巷道侧壁右侧运动时，右侧定位器进行定位与建图，左侧定位器只进行建图。
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公开(公告)号：CN115930956A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211445504.5
申请日：2022-11-18
Applicant: 长安大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于同步定位与构图的井下综采设备定位方法，包括：S1、在矿井的巷道侧壁均匀间隔布置标签，利用全站仪获取多个标签的真值；S2、在矿井巷道内设置综采设备，在综采设备左右两侧布置左侧定位器和右侧定位器，左侧定位器和右侧定位器使用VI‑SLAM方式定位；S3、消除VI‑SLAM定位产生的累计误差，使用颜色分割将标签分离，判断标签是否达到预设大小，若达到预设大小，则根据此标签的真值进行位姿矫正；S4、当综采设备向巷道侧壁左侧运动时，左侧定位器进行定位与建图，此时右侧定位器只进行建图；反之，当综采设备向巷道侧壁右侧运动时，右侧定位器进行定位与建图，左侧定位器只进行建图。
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公开(公告)号：CN118326286A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410483196.8
申请日：2024-04-22
Applicant: 西安煤矿机械有限公司
IPC: C22C38/44 , C22C38/02 , C22C38/04 , C22C38/06 , C22C33/04 , C21C7/00 , C21C7/072 , C21D1/25 , C21D1/28 , C21D1/18
Abstract: 本发明公开了一种采煤机行走壳体铸钢材料，由以下质量百分数的成分组成：C 0.28％～0.36％，Si 0.38％～0.60％，Mn 0.60％～0.90％，Cr0.85％～1.15％，Ni 0.45％～0.70％，Mo 0.30％～0.40％，S≤0.010％，P≤0.015％，O≤50ppm，N≤120ppm，H≤5ppm，Cu≤0.20％，Al 0.03％～0.06％，Sn≤0.030％，Sb≤0.005％，Pb≤0.003％，As≤0.040％，余量为Fe；本发明还公开了该铸钢材料的制备工艺，采用电炉熔化和LF精炼后进行热处理。本发明的铸钢材料具有高塑韧性，适于制备采煤机行走壳体。
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公开(公告)号：CN115597537A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211198361.2
申请日：2022-09-29
Applicant: 西安煤矿机械有限公司(CN)
Abstract: 本发明公开了一种采煤机采高监测方法，包括步骤：一、对倾角传感器进行四位置标定，获取倾角传感器各自的标定矩阵；二、在采煤机上安装标定后的倾角传感器；三、对第一倾角传感器、第二倾角传感器和第三倾角传感器的输出值进行两次标定补偿；四、计算采煤机的采高。本发明在倾角传感器安装前对其进行四位置标定，用得到的标定矩阵对安装好的倾角传感器的输出量进行两次标定补偿，第二次标定补偿采用构建虚拟Z轴数据的方法进行标定补偿，使倾角传感器的输出结果精度更高，使用高精度的倾角传感器能够实现采煤机采高的精确监测，从而减少不合适的采高卧底量对采煤机的损伤，避免停工。
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公开(公告)号：CN114412459A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111585568.0
申请日：2021-12-22
Applicant: 中国矿业大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种智能化综采工作面采煤机少传感无示教自动截割方法，包括：根据智能化综采工作面煤矿煤层三维建模数据，初始化自动截割参数配置数据表；在根据自动截割参数配置数据表执行自动截割的过程中，通过综采工作面采煤机自动抽取割煤过程中采煤机的位置、方向、速度、截割滚筒高度等数据，清洗掉一刀截割过程中的冗余数据。本发明实现了综采工作面采煤机无需示教前提下的自动截割技术，提升了滚筒采煤机智能化运行效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110984983A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911230054.6
申请日：2019-12-04
Applicant: 神华神东煤炭集团有限责任公司 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开一种采煤机自动控制检修方法、电子设备及超大采高采煤机，方法包括：响应于采煤机进入检修模式事件，获取安装在采煤机摇臂的传感器的信息；根据所述传感器的信息控制所述采煤机摇臂升降，直到所述采煤机摇臂处于水平状态。本发明通过在采煤机进入检修模式时，自动控制采煤机摇臂至水平状态。该方法能安全快速检测和控制摇臂姿态，进入检修模式，整个过程安全、省时省力能够精确控制，能很好地保证采煤机，特别是8.8米超大采高采煤机摇臂加油量的准确性，提高摇臂齿轮、轴承的使用寿命，提高采煤机的开机率。
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公开(公告)号：CN104953531B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510404511.4
申请日：2015-07-10
Applicant: 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种采煤机自动拖缆系统的控制方法和控制装置，采煤机自动拖缆系统包括环形链条、动力部和拖缆行走部，运输机上设置从动链轮，动力部动力输出轴上安装主动链轮，主动链轮和从动链轮通过环形链条连接。该自动拖缆系统能确保采煤机在多次反复行走过程中始终使采煤机电缆夹板处于平整状态。本发明的控制方法，通过对动力部动力输出轴的转速进行调节，确保拖缆行走部的移动速度为采煤机移动速度的一半。本发明的控制装置包括动力部测速编码器、变频器和拖缆控制器，能够对驱动电机进行转速调节和换向控制。该控制方法和控制装置，无需工人对采煤机自动拖缆系统跟踪维护，提高设备自动化程度和智能化程度。
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公开(公告)号：CN106368699A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610754468.9
申请日：2016-08-29
Applicant: 西安煤矿机械有限公司
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明公开了一种以自动割煤为主远程干预为辅的采煤机采煤控制方法，采煤机为双滚筒采煤机，该方法采用的控制系统包括控制器、无线通信模块、控制计算机、数据存储器、摄像头、位移传感器、左摇臂角度传感器和右摇臂角度传感器；采煤机采煤控制方法包括以下步骤：一、人工示教，二、以自动割煤为主远程干预为辅的控制方式控制采煤机进行采煤：采煤机进行自动割煤的过程中，当操作人员判断为需要人工调整采煤机姿态时，操作人员进行人工干预控制，调整采煤机割煤姿态，调整完毕后，退出远程人工干预，采煤机恢复自动割煤状态。本发明方法步骤简单、设计合理且实现方便，既达到了减员增效的目的，又提高了安全系数，实用性强，便于推广使用。
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公开(公告)号：CN106150498A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610779334.2
申请日：2016-08-30
Applicant: 西安煤矿机械有限公司
IPC: E21C35/24
Abstract: 本发明公开了一种低煤尘薄煤层滚筒采煤机示教再现自动截割控制方法，包括步骤：一、滚筒采煤机自动截割示教；二、滚筒采煤机自动截割再现：201、初始化所述滚筒采煤机控制系统；202、判断滚筒采煤机是否处于端头；203、滚筒采煤机左端头自动截割再现；204、滚筒采煤机右端头自动截割再现。本发明示教低煤尘薄煤层滚筒采煤机截割过程，涵盖了低煤尘薄煤层进行斜切进刀、割三角煤、清浮煤和行进中割煤采煤过程中必要的过程，大大减少了人工干预，满足低煤尘薄煤层采煤工艺自动化采煤要求，全自动控制效率高。
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公开(公告)号：CN117967301A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410312087.X
申请日：2024-03-19
Applicant: 中国矿业大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大采高采煤机的复合破碎部及其破碎方法，摆动机构用于对一级破碎机构和二级破碎机构整体位置进行同步调整；在采煤机正常工作时，当前方有煤块掉落，若煤块较小，则控制二级破碎机构的破碎滚筒至该掉落煤块的位置处，对该掉落煤块进行旋转破碎，使煤块被均匀破碎，并继续采煤工作；若煤块较大，则先控制一级破碎机构的破碎锤对煤块进行一级破碎，完成后再控制二级破碎机构的破碎滚筒至各个一级破碎后的煤块位置，破碎滚筒分别对各个煤块进行旋转破碎，从而破碎形成大小相近的煤块完成二级破碎；通过两级破碎的方式，能对较大煤块进行快速破碎，且破碎后使得各个煤块大小相近，保证破碎后煤块的后续运输，提高采煤效率。
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