公开(公告)号：CN119927959A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510231385.0

申请日：2025-02-28

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 许都 ,  莫海杰 ,  钟志国 ,  尹来容 ,  蔡金虎 ,  张金来 ,  邹永兴 ,  江雷 ,  彭学军 ,  胡波 ,  黄龙

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/02 ,  B25J15/00 ,  B25J9/04

Abstract: 本发明公开一种仿生异形物体自适应抓手抓取机构，包括驱动臂、连接座和多个抓臂。驱动臂与连接座相连，连接座背离驱动臂的一侧形成抓取空间，以容纳待抓取的异形物体。抓臂围绕抓取空间设置，通过第一铰接轴与连接座铰接，各第一铰接轴的轴向延伸线围绕连接座分布。抓臂面向抓取空间的一侧设有至少一组夹爪，每组夹爪上配备多个爪足。驱动臂分别驱动各抓臂，使其能够远离或靠近抓取空间运动，通过爪足抵接异形物体，将物体稳固地固定在抓取空间内。本方案通过多个爪足的协调作用，提供了强大的抓取力，确保各抓臂能够稳固地抓取待抓取物。本发明的技术方案通过精巧的设计和灵活的驱动机制，实现了对异形物体的自适应抓取，具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN119839772A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202510050033.5

申请日：2025-01-13

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 许都 ,  钟志国 ,  莫海杰 ,  尹来容 ,  胡波 ,  邹永兴 ,  江雷 ,  彭学军

IPC: B24B41/04 ,  B24B41/00

Abstract: 本发明是一种磁流变阻尼柔顺恒力打磨和振动抑制机构，包括：被动柔顺组件、固定板法兰、快换接头、线圈、绝缘片、橡胶盖板、打磨头。其中被动柔顺组件包括：内壳体、外壳体、正刚度特性机构、负刚度特性机构、格栅板，本发明安装于工业机器人的末端来实现柔性打磨作业，基于正负刚度特性机构特性来实现一定位置偏差下的恒力打磨，通过改变线圈中电流大小进而改变磁流变液的粘度，进而改变阻尼力的大小，抑制振动和减小力波动，将打磨力控制在期望范围内，提高打磨力的稳定性，既保证防止工件、末端执行器和打磨环境遭到破环，又提高了工件的表面打磨质量，提高了生产效率。

公开(公告)号：CN119458397A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411616952.6

申请日：2024-11-13

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 许都 ,  莫海杰 ,  钟志国 ,  尹来容 ,  蔡金虎 ,  张金来 ,  邹永兴 ,  江雷 ,  彭学军 ,  胡波 ,  黄龙

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明是一种用于工业机器人打磨末端执行器的柔顺机构，包括内壳体、正刚度特性机构、负刚度特性机构和外壳体，内壳体为中空的圆柱结构，与3个负刚度特性机构和3个正刚度特性机构的一端相连接，两种机构都均匀地分布在内壳体的圆柱面内，且两种机构的另一端均与外壳体相连接，内壳体可套在轴承上随着轴承的运动而运动，带动两种机构运动，进而带动外壳体运动，实现整体机构的运动。本发明作用于打磨工业机器人的末端执行器来实现柔性控制，可以抑制打磨过程中产生的振动，减小力波动，将打磨力控制在期望范围内，同时避免力超调，既保证了工人的身体健康，防止工件、末端执行器和打磨环境遭到破环，又提高了工件的表面质量，提高了生产效率。

公开(公告)号：CN119501910A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411944413.5

申请日：2024-12-27

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 许都 ,  莫海杰 ,  钟志国 ,  尹来容 ,  蔡金虎 ,  张金来 ,  邹永兴 ,  江雷 ,  彭学军 ,  胡波 ,  黄龙

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明是一种六自由度欠驱动并联变刚度平台，主要结构包括6自由度工业机器人和并联变刚度机器人，并联变刚度机器人主要由丝杠滑块直线执行器、变刚度支链、固定底板、移动平台和挡板组成，其中3个丝杠滑块直线执行器和3个变刚度支链为核心机构。本发明所设计的六自由度欠驱动并联变刚度平台的运动是通过柔性连杆的大结构挠度来实现的，由于柔性连杆的固有弹性而产生的被动笛卡尔柔顺性，可以改变接触刚度，从而减小接触力，及时处理装配偏差，高效地完成机器人可靠的多任务装配任务，且机器人控制器采用一种刚度/运动混合控制方法，能够获得期望力，实现期望的定向变形。

公开(公告)号：CN119238291A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411616954.5

申请日：2024-11-13

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 许都 ,  钟志国 ,  莫海杰 ,  尹来容 ,  蔡金虎 ,  张金来 ,  邹永兴 ,  江雷 ,  彭学军 ,  胡波 ,  黄龙

IPC: B24B19/00 ,  B24B47/22 ,  B24B41/02 ,  B24B49/00 ,  B24B41/00 ,  B24B41/06

Abstract: 本发明公开了一种随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置用于大型复杂曲面薄壁件的机器人打磨，实现打磨振动抑制和变形控制，所述随动变刚度支撑的六自由度机器人随形打磨装置包括：六自由度磁流变打磨位姿微调机构，随动变刚度支撑机构和打磨装置构成。其主要思路是设计一种六自由度的柔顺随形打磨机构和随动变刚度支撑夹具，六自由度随形打磨机构可根据曲面的形状自适应调整打磨头的位姿，保证打磨头与曲面相切；随动变刚度支撑夹具可实时夹紧工件的打磨区域，跟随机器人打磨头进行运动，并持续向打磨区域的另一侧提供可控的气压力，而无需向工件的另一侧提供占据较大空间的支撑夹具，减少薄壁件打磨过程中的变形并抑制打磨颤振。