公开(公告)号：CN116197903A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310202452.7

申请日：2023-03-03

Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司

Inventor： 闫敬旺 ,  马梓焱 ,  王树斌 ,  谭震 ,  马亮 ,  高永军 ,  苗鑫 ,  加保瑞 ,  周奋波 ,  刘阳 ,  李国庆 ,  路兴军 ,  刘科 ,  杜毅博

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提出一种煤矿井下机械臂姿态检测控制方法、装置及设备，涉及煤矿特种机器人及机械臂自动化控制技术领域，包括：在接收到机械臂运动指令时，获取所述机械臂当前位姿数据和环境数据；获取所述机械臂当前位姿数据和环境数据；利用所述当前位姿数据进行机械臂动力学计算，得到机械臂姿态数字模型；利用所述环境数据对所述机械臂的作业空间进行三维重建，得到三维环境模型；基于所述机械臂姿态数字模型、所述三维环境模型进行避碰分析，得到当前位置下所述机械臂的安全移动路径。提升控制精度和作业效率的同时降低了操作安全风险，实现了煤矿井下重载机械臂的自动化位姿检测和自主避碰决策，有效降低了使用过程中的设备碰撞风险，提高了煤矿机械设备的智能化水平。

公开(公告)号：CN115478883A

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202211220874.9

申请日：2022-10-08

Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 ,  陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 ,  天地科技股份有限公司

Inventor： 张德生 ,  闫敬旺 ,  马英 ,  王树斌 ,  任怀伟 ,  高永军 ,  苗鑫 ,  加保瑞 ,  任长忠 ,  黄彦德 ,  侯伟 ,  李国庆 ,  路兴军 ,  刘科

IPC: E21D15/44 ,  E21D15/45 ,  E21D15/51 ,  E21D23/06 ,  E21D23/14 ,  E21D23/26

Abstract: 本公开提出一种运输顺槽多机协同控制系统，包括：第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸、第四液压缸和控制装置，其中，控制装置用于响应于采煤工作面的推进，控制第一液压缸伸出，以使转载机沿远离端头支架的方向移动，并使第二液压缸和第三液压缸伸出；控制第二液压缸和第三液压缸缩回，以使第一超前支架和自移机尾随转载机沿远离端头支架的方向移动，并使第四液压缸伸出；控制第四液压缸缩回，以使第二超前支架随第一超前支架沿远离端头支架的方向移动。在本公开的一种运输顺槽多机协同控制系统中，在实现运输顺槽内无人化作业的同时避免出现设备间的干涉、偏移等问题，有效提高了运输顺槽的作业效率和安全性。