公开(公告)号：CN118876066A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202411187275.0

申请日：2024-08-27

Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 ,  天地科技股份有限公司 ,  中煤科工开采研究院有限公司

Inventor： 任长忠 ,  杜毅博 ,  谭震 ,  高永军 ,  高亮 ,  加保瑞 ,  马梓焱 ,  周奋波 ,  聂渊 ,  周杰

IPC: B25J9/16 ,  B25J5/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本公开提出一种煤矿井下自动驾驶机器人的车臂协同控制方法及系统，涉及煤矿技术领域。其中，方法包括：根据机器人的第一信息和目标物的第二信息确定运行轨迹；根据机器人上机械臂的工作范围和第二信息确定机器人的目标停车范围；控制机器人沿运行轨迹运行至目标停车范围，并检测机器人的第三信息、目标物的第四信息和机械臂的姿态信息；根据第三信息、第四信息和机械臂的姿态信息，确定机械臂的补偿动作姿态并控制机械臂动作。本公开在井下作业时根据目标停车范围对车体进行粗定位，进而控制机械臂的姿态对车体停车点偏差进行精确补偿，通过车臂协同控制方式提高在井下巷道复杂环境下机器人作业的准确度及作业效率。