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公开(公告)号：CN118876066A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411187275.0
申请日：2024-08-27
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 中煤科工开采研究院有限公司
Abstract: 本公开提出一种煤矿井下自动驾驶机器人的车臂协同控制方法及系统，涉及煤矿技术领域。其中，方法包括：根据机器人的第一信息和目标物的第二信息确定运行轨迹；根据机器人上机械臂的工作范围和第二信息确定机器人的目标停车范围；控制机器人沿运行轨迹运行至目标停车范围，并检测机器人的第三信息、目标物的第四信息和机械臂的姿态信息；根据第三信息、第四信息和机械臂的姿态信息，确定机械臂的补偿动作姿态并控制机械臂动作。本公开在井下作业时根据目标停车范围对车体进行粗定位，进而控制机械臂的姿态对车体停车点偏差进行精确补偿，通过车臂协同控制方式提高在井下巷道复杂环境下机器人作业的准确度及作业效率。
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公开(公告)号：CN116197903A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310202452.7
申请日：2023-03-03
Applicant: 陕煤集团神木柠条塔矿业有限公司
Abstract: 本发明提出一种煤矿井下机械臂姿态检测控制方法、装置及设备，涉及煤矿特种机器人及机械臂自动化控制技术领域，包括：在接收到机械臂运动指令时，获取所述机械臂当前位姿数据和环境数据；获取所述机械臂当前位姿数据和环境数据；利用所述当前位姿数据进行机械臂动力学计算，得到机械臂姿态数字模型；利用所述环境数据对所述机械臂的作业空间进行三维重建，得到三维环境模型；基于所述机械臂姿态数字模型、所述三维环境模型进行避碰分析，得到当前位置下所述机械臂的安全移动路径。提升控制精度和作业效率的同时降低了操作安全风险，实现了煤矿井下重载机械臂的自动化位姿检测和自主避碰决策，有效降低了使用过程中的设备碰撞风险，提高了煤矿机械设备的智能化水平。
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公开(公告)号：CN119288481B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411826293.9
申请日：2024-12-12
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种放顶煤破锚端头支架和破锚方法，包括多个支架单元和多个破锚装置，破锚装置装配于位于最前端的支架单元的顶梁下方，破锚装置包括摆臂，第一驱动，前托架，第二驱动，刀架，第三驱动和执行装置，摆臂与顶梁转动装配并可水平摆动，第一驱动连接在摆臂和顶梁之间，前托架与顶梁转动装配并可俯仰摆动，第二驱动装配于顶梁的下方，第二驱动连接在前托架和摆臂之间，刀架与前托架滑移装配并沿着前托架的延伸方向可滑移，第三驱动装配于前托架的下方，第三驱动连接在刀架和前托架之间，执行装置装配于刀架。本发明的破锚端头支架在能够满足端头支护作业的同时，兼具能够实现对锚固件的机械化和自动化剪切。
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公开(公告)号：CN119288482A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411826295.8
申请日：2024-12-12
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种放顶煤破网端头支架和破网方法，包括多个支架单元和至少一个破网装置，多个支架单元沿着从前至后的方向顺次相连，最后端的支架单元包括掩护梁，破网装置包括固定装置，回转装置，回转驱动，刀具装置和伸缩驱动，固定装置嵌设于掩护梁内并设有凹部；回转装置转动装配于凹部内，回转驱动连接在固定装置和回转装置之间；刀具装置转动装配于回转装置并包括执行刀具，伸缩驱动连接在刀具装置和回转装置之间。本发明的破网端头支架能够实现对顶板锚网的切割，从而避免了采空区顶板由于锚网支护而难以及时垮落的情况，提升了端头三角区的顶煤回收率，也改善了工作面矿压显现，提升了回采作业的安全性。
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公开(公告)号：CN117662220A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311766531.7
申请日：2023-12-20
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种滑动式抬底机构及薄煤层用液压支架，滑动式抬底机构包括推杆、底座和抬底组件，所述底座包括主体和相对布置的左部和右部，所述推杆位于所述左部和所述右部之间，所述左部和/或所述右部朝向所述推杆的一侧设置有限位导向槽；所述抬底组件包括可伸缩动作的驱动件，所述驱动件的一端通过限位导向槽与所述底座滑动配合，另一端通过升降限位组件与所述主体相连；所述驱动件启动并与所述推杆相抵，能推动所述驱动件经所述升降限位组件相对于所述主体升降移动并拉动所述底座相对于所述推杆升降移动。本发明提供的滑动式抬底机构具有高度方向占用尺寸小、可靠性高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119412053B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411920696.X
申请日：2024-12-25
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕西陕煤黄陵矿业有限公司 , 陕西双龙煤业开发有限责任公司 , 天地科技股份有限公司
IPC: E21C41/18 , E21C35/00 , E21C35/24 , E21C35/22 , E21D23/26 , E21F17/18 , G01D21/02 , H04L67/125 , H04L45/24
Abstract: 本发明公开了一种薄煤层无人化工作面智能开采控制方法，包括以下步骤：待薄煤层工作面开采后，利用检测系统采集工作面的开采参数，开采参数包括三机运行参数和开采工况数据；利用检测系统处理开采参数并获得开采数据，然后利用通讯系统将开采数据发送至控制系统；通过控制系统对开采数据进行有效性分析，若开采数据不符合要求，则重新获取开采数据，若开采数据符合要求，则操控电液控系统驱使液压部件动作、操控截割控制系统驱使采煤机进行截割作业，操控找直系统校直工作面三机。本发明的开采控制方法能够实现对薄煤层的智能化开采，且整个监测和控制过程的准确性和效率高，充分保障了薄煤层开采的连续性和安全性。
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公开(公告)号：CN119352975B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411920691.7
申请日：2024-12-25
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕西陕煤黄陵矿业有限公司 , 陕西双龙煤业开发有限责任公司 , 天地科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种薄煤层采煤系统，包括刮板输送机、采煤机、多个中部液压支架，超前支架、转载机、端头支架和垫架，刮板输送机位于采煤机和多个中部液压支架之间，刮板输送机的驱动部设于回采巷道内并沿着回采巷道的延伸方向延伸布置；端头支架和超前支架设于回采巷道内，回采巷道包括运输巷和回风巷，转载机仅布置于运输巷内，转载机位于刮板输送机的下方，且转载机位于超前支架和端头支架之间；垫架设于运输巷道内并支撑于驱动部的下方，垫架包括与驱动部相连的顶座，顶座的高度和倾角可调以使驱动部的高度和倾角可调。本发明的薄煤层采煤系统的安全状况好，资源回收率高、产量高。
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公开(公告)号：CN119288484B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411826300.5
申请日：2024-12-12
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 榆林市神树畔矿业投资有限公司
Abstract: 本发明公开了一种大采高放顶煤工作面回采系统，包括多个中部支架，前刮板输送机，后刮板输送机和两个过渡架组，多个中部支架沿着工作面顺次排布，前刮板输送机包括前机头动力部和前机尾动力部，前机头动力部和前机尾动力部均设于工作面内，后刮板输送机包括后机头动力部和后机尾动力部，后机头动力部设于运输巷内，后机尾动力部设于回风巷内，每个过渡架组均包括第一过渡支架、第二过渡支架和大梯度过渡支架，第一过渡支架、第二过渡支架、大梯度过渡支架均连接在前机头动力部和后机头动力部之间或前机尾动力部和后机尾动力部之间。本发明的回采系统能够实现对端头三角区顶煤的回采，提升了整体的回采率，也改善了端头三角区域的顶板压力。
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公开(公告)号：CN119412052A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411920694.0
申请日：2024-12-25
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 陕西有色金属控股集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种薄煤层工作面工况监测方法，包括以下步骤：在薄煤层工作面开始开采作业后，利用数据采集单元对工作面三机的运行参数进行监测采集；利用数据传输单元将采集的运行参数传输至数据处理单元；利用数据处理单元对获取的运行参数进行数据有效性判断，若运行参数不符合要求，则重新获取运行参数，若运行参数符合要求，则对运行参数分析处理，分析处理的方式包括对运行参数进行分类并生成处理数据；将处理数据传输至监控操作终端，利用监控操作终端可视化显示处理数据，操作人员依据可视化显示的处理数据做出决策。本发明的监测方法能够实现薄煤层开采工作面的智能化监测，且监测的准确性和效率高，保障了薄煤层开采的连续性和安全性。
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公开(公告)号：CN119349118B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411920693.6
申请日：2024-12-25
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 天地科技股份有限公司 , 陕西有色金属控股集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种薄煤层工作面刮板机垫架和薄煤层工作面装备，包括顶座，底座，中板，导向套，导向轴杆，定位件，升降千斤顶，轮架和轮架千斤顶，顶座设于底座的上方；中板设于顶座和底座之间；导向套固定连接在中板和底座之间，导向轴杆穿过中板并滑移装配于导向套内，且导向轴杆与顶座相连；定位件穿过导向套和导向轴杆；升降千斤顶连接在顶座和底座之间，轮架设于导向套的外周侧并相对于导向套可滑移，轮架设有多个滚轮；轮架千斤顶连接在中板和轮架之间，且轮架千斤顶用于驱使轮架上下移动。本发明的刮板机垫架能够避免在推移过程中碰触底板而造成的变形的情况，进而避免了由于垫架的底部不平而造成的刮板机机头倾斜等的情况。
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