公开(公告)号：CN115026818A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210651217.3

申请日：2022-06-09

Applicant: 鹏城实验室 ,  广东工业大学

Inventor： 鲁仁全 ,  温震霆 ,  孟伟 ,  钟天达 ,  任鸿儒

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种空中机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质。空中机械臂包括：通过连杆依次连接的五个旋转关节，空中机械臂与飞行器的底座通过连杆连接；该方法包括：获取飞行器对应的初始位姿信息和各个旋转关节之间的相对位姿信息；获取期望位姿信息；根据初始位姿信息、相对位姿信息和期望位姿信息进行运动状态规划，得到机械臂位姿期望和飞行器位置期望；根据飞行器位置期望控制飞行器达到期望状态；根据机械臂位姿期望控制旋转关节对应的驱动电机达到目标值。通过上述方式，将飞行器作为机械臂基座关节，针对飞行器和机械臂进行联合运动规划，实现了机械臂末端操作器拥有六个自由度，提升了空中机械臂的稳定性。

公开(公告)号：CN115026818B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202210651217.3

申请日：2022-06-09

Applicant: 鹏城实验室 ,  广东工业大学

Inventor： 鲁仁全 ,  温震霆 ,  孟伟 ,  钟天达 ,  任鸿儒

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于无人机技术领域，公开了一种空中机械臂的控制方法、装置、设备及存储介质。空中机械臂包括：通过连杆依次连接的五个旋转关节，空中机械臂与飞行器的底座通过连杆连接；该方法包括：获取飞行器对应的初始位姿信息和各个旋转关节之间的相对位姿信息；获取期望位姿信息；根据初始位姿信息、相对位姿信息和期望位姿信息进行运动状态规划，得到机械臂位姿期望和飞行器位置期望；根据飞行器位置期望控制飞行器达到期望状态；根据机械臂位姿期望控制旋转关节对应的驱动电机达到目标值。通过上述方式，将飞行器作为机械臂基座关节，针对飞行器和机械臂进行联合运动规划，实现了机械臂末端操作器拥有六个自由度，提升了空中机械臂的稳定性。

公开(公告)号：CN115781685B

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202211673410.3

申请日：2022-12-26

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 孟伟 ,  李一亮 ,  温震霆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的高精度机械臂控制方法及系统，涉及智能控制技术领域。方法包括：根据现实环境的环境信息及机械臂关节位姿信息，构建数字孪生仿生空间；基于强化学习算法对数字孪生仿生空间的数字仿生机械臂进行物体抓取训练，当数字仿生机械臂的抓取精度满足仿生预设阈值时，获取所述数字孪生仿生空间的仿生网络参数，并根据仿生网络参数配置现实环境的真实机械臂。进一步，对真实机械臂进行实物抓取测试，当真实机械臂的抓取精度满足真实预设阈值时，基于仿生网络参数输出控制模型，利用控制模型控制真实机械臂执行抓取任务，提高了机械臂在执行抓取任务时的作业路径规划效率及规划精度。

公开(公告)号：CN114706406A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210350753.X

申请日：2022-04-02

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 罗可其 ,  孟伟 ,  曾宇沛 ,  温震霆

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明实施例提供了一种基于人机交互的多智能体协同环境探索系统及装置，包括：数字端、现实端及计算平台；所述现实端包括母舰，所述母舰搭载多个无人潜水艇；所述无人潜水艇与母舰通过光纤组成局域网；所述无人潜水艇上设置有多种传感器；所述母舰通过5G信息将信息转发到计算平台；计算平台通过分析各种传感器数据，并融合数据，计算出无人潜水艇的相对位姿，并构建海底的三维地图。最后将数据发送给数字端；数字端将无人潜水艇的数字孪生体和海底三维地图通过虚拟现实设备进行展示，根据观察的环境信息，直接交互控制数字孪生体移动，设定探索目标。

公开(公告)号：CN115781685A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211673410.3

申请日：2022-12-26

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 孟伟 ,  李一亮 ,  温震霆

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的高精度机械臂控制方法及系统，涉及智能控制技术领域。方法包括：根据现实环境的环境信息及机械臂关节位姿信息，构建数字孪生仿生空间；基于强化学习算法对数字孪生仿生空间的数字仿生机械臂进行物体抓取训练，当数字仿生机械臂的抓取精度满足仿生预设阈值时，获取所述数字孪生仿生空间的仿生网络参数，并根据仿生网络参数配置现实环境的真实机械臂。进一步，对真实机械臂进行实物抓取测试，当真实机械臂的抓取精度满足真实预设阈值时，基于仿生网络参数输出控制模型，利用控制模型控制真实机械臂执行抓取任务，提高了机械臂在执行抓取任务时的作业路径规划效率及规划精度。

公开(公告)号：CN217478129U

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202220921771.4

申请日：2022-04-20

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 冯俊瑜 ,  刘建群 ,  于兆勤 ,  曾宇沛 ,  温震霆 ,  苏向相 ,  谭敏言 ,  李文朴 ,  郑文斌 ,  李建伟

IPC: B65F1/00

Abstract: 本实用新型公开一种混合垃圾分类储放装置，包括存储箱、中转机构、转移机构以及视觉识别模块；所述中转机构包括盛放盘、用于驱动盛放盘进行水平旋转的中转旋转驱动机构以及用于驱动盛放盘由水平状态转为倾斜状态的倾倒驱动机构；所述存储箱设有多个，多个存储箱排列在盛放盘的下方；所述转移机构包括用于对垃圾进行夹抱的夹抱模块、用于驱动夹抱模块进行旋转移动的转移旋转驱动机构、用于驱动夹抱模块进行横向移动的横向驱动机构和用于驱动夹抱模块进行竖向移动的竖向驱动机构；所述夹抱模块包括两组夹片和夹片驱动机构。该混合垃圾分类储放装置能够对混合垃圾进行分类储放，且具有体积小、分类模式多、运行高效等优点。