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公开(公告)号：CN105408822B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201480031245.9
申请日：2014-05-30
IPC: G05B11/01
CPC classification number: G06F3/014 , A61F4/00 , A61H1/00 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2201/1635 , A61H2201/165 , A61H2201/1652 , A61H2201/5007 , A61H2201/5035 , A61H2201/5043 , A61H2201/5048 , A61H2201/5061 , A61H2201/5097 , A61H2203/0406 , B25J9/0006 , G05B15/02 , G05B2219/40305 , G06F3/011
Abstract: 本发明提供一种用于指示被人穿戴的外骨骼(130)的输入装置(100)，其适合于被接合到人，输入装置(100)包含：至少一个信号生成器(102)，其适合于被接合到使用者的手指，当所述一个信号生成器(102)被接触时，能够生成至少一种电信号；以及输入装置控制器(104)，其适合于被接合到使用者的身体，能够接收并处理至少一种信号，并且将指示信号传输到外骨骼(130)。
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公开(公告)号：CN104302251B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201380015850.2
申请日：2013-03-22
Applicant: 埃克苏仿生公司
Inventor： 凯瑟琳·斯特劳塞尔 , 亚当·佐斯 , 詹姆斯·亚历山大·斯特莱克 , 库尔特·里德·阿蒙森
IPC: A61F5/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61B5/112 , A61B2562/0219 , A61B2562/0223 , A61B2562/0247 , A61H1/0255 , A61H3/02 , A61H2201/1616 , A61H2201/163 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/5007 , A61H2201/5025 , A61H2201/5028 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5079 , A61H2201/5084 , G05B2219/40305 , G09B19/0038
Abstract: 本发明涉及一种下肢体矫正控制系统，所述下肢体矫正控制系统：确定用户所期望的移动，特定来说通过用户采用示意动作或其它信号来向所述系统传达或表达其意图；及自动地调节供电式下肢体矫正组件的顺序操作。在特定应用中，使用支撑腿的定向来确定所述用户何时希望起始脚步以及所述用户何时处于从其迈出脚步的安全位置中。本发明具有供在使得截瘫用户的人体外骨骼(100)的受控制的操作而行走中使用的特定适用性。控制器(220)接收关于所述用户(200)所期望的运动的输入，确定所述所期望运动且接着通过将所述外骨骼(100)致动而控制所述用户的腿部及肢体(205)的移动。(200)能够通过耦合到所述用户的下肢体(205)
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公开(公告)号：CN106419925A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610216760.5
申请日：2016-04-08
Applicant: 三星电子株式会社
CPC classification number: B25J9/0006 , A61B5/112 , A61H1/0244 , A61H3/00 , A61H2201/1215 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/501 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5079 , A61H2201/5084 , A61H2201/5097 , A61H2230/085 , A61H2230/605 , A61H2230/625 , G05B19/042 , G05B2219/36435 , G05B2219/40305 , Y10S901/09 , A61B5/11 , A61B5/1114 , A61B5/1118 , A61B5/6802 , A61H2003/005 , A61H2003/007 , A61H2201/0157
Abstract: 本发明提供一种用于计算步行辅助装置的扭矩的方法和设备。用于计算步行辅助装置的扭矩的方法和设备，所述方法包括：接收测量的关节角，基于所述关节角获得针对预定数量的步态状态之间的转换的步态参数，基于所述关节角获得步态周期，基于所述步态周期和步态参数获得输出扭矩。
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公开(公告)号：CN106815857A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510995664.0
申请日：2015-12-25
Applicant: 财团法人工业技术研究院
CPC classification number: A61F2/70 , A61B5/112 , A61B2562/0219 , A61F2002/689 , A61F2002/704 , A61H1/0255 , A61H1/0266 , A61H3/00 , A61H2003/007 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5084 , A61H2201/5097 , A61H2203/0406 , A61H2205/102 , A61H2205/106 , A61H2205/108 , A61H2205/12 , B25J9/0006 , G05B2219/37134 , G05B2219/37388 , G05B2219/40305 , H04W4/02 , A61H2201/0157
Abstract: 本发明公开了一种行动辅助机器人的姿态估测方法，其包含：于一行动辅助机器人的左右腿髋关节与膝关节分别设置马达控制器、马达编码器与马达，于行动辅助机器人的上身躯干设置惯性传感器，马达控制器、马达编码器、马达及惯性传感器与控制单元连接；将行动辅助机器人配置于用户身上；将构成行动辅助机器人的上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌的长度输入控制单元，由上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌构成多个端点；利用惯性传感器计算上身躯干相对于一参考坐标的夹角；利用该多个马达编码器计算该多个关节的角度；以及搭配一运动模型计算各端点的空间坐标。
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公开(公告)号：CN104302251A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201380015850.2
申请日：2013-03-22
Applicant: 埃克苏仿生公司
Inventor： 凯瑟琳·斯特劳塞尔 , 亚当·佐斯 , 詹姆斯·亚历山大·斯特莱克 , 库尔特·里德·阿蒙森
IPC: A61F5/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61B5/112 , A61B2562/0219 , A61B2562/0223 , A61B2562/0247 , A61H1/0255 , A61H3/02 , A61H2201/1616 , A61H2201/163 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/5007 , A61H2201/5025 , A61H2201/5028 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5079 , A61H2201/5084 , G05B2219/40305 , G09B19/0038
Abstract: 本发明涉及一种下肢体矫正控制系统，所述下肢体矫正控制系统：确定用户所期望的移动，特定来说通过用户采用示意动作或其它信号来向所述系统传达或表达其意图；及自动地调节供电式下肢体矫正组件的顺序操作。在特定应用中，使用支撑腿的定向来确定所述用户何时希望起始脚步以及所述用户何时处于从其迈出脚步的安全位置中。本发明具有供在使得截瘫用户(200)能够通过耦合到所述用户的下肢体(205)的人体外骨骼(100)的受控制的操作而行走中使用的特定适用性。控制器(220)接收关于所述用户(200)所期望的运动的输入，确定所述所期望运动且接着通过将所述外骨骼(100)致动而控制所述用户的腿部及肢体(205)的移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107788978A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710604982.9
申请日：2017-07-24
Applicant: 松下知识产权经营株式会社
IPC: A61B5/0488 , A61B5/11 , A61F5/00
CPC classification number: A61H1/0237 , A61B5/0488 , A61B5/1071 , A61B5/1116 , A61B5/4585 , A61B5/68 , A61B2562/0219 , A61G5/14 , A61H1/024 , A61H2201/164 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2201/5007 , A61H2201/5058 , A61H2201/5069 , A61H2201/5079 , A61H2201/5084 , A61H2203/0406 , A61H2205/106 , A61H2205/108 , A61H2230/605 , B25J9/0006 , B25J9/1694 , B25J13/088 , G05B2219/40305 , A61B5/04012 , A61B5/1117 , A61B5/7203 , A61B5/725 , A61F5/00
Abstract: 本公开涉及站起动作辅助装置、站起动作辅助方法以及程序，站起动作辅助装置(10)包括：计测用户的小腿的肌电值的第1传感器(11)；计测用户的膝关节角度的第2传感器(12)；处理器(15)，其至少基于所计测出的肌电值以及膝关节角度，判定是否能够开始站起动作的辅助，在判定为能够开始的情况下，输出指示信号，所述站起动作是用户从坐着的状态站起的动作；以及辅助机构(17)，辅助机构在从处理器(15)受理了指示信号的情况下，开始用户的站起动作的辅助。
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公开(公告)号：CN103862470B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201310167971.0
申请日：2013-05-09
Applicant: 现代自动车株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1607 , A63B21/15 , A63B21/4017 , B25J9/0006 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/40305
Abstract: 一种控制机器人的两臂的方法，包括：确定步骤，确定一条臂的端部与另一条臂的端部在轴向上的位置差；生成步骤，基于已确定的位置差在所述另一条臂的所述端部生成虚拟力；以及换算步骤，利用雅克比矩阵将所生成的虚拟力换算成所述另一条臂的关节的驱动力矩。
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公开(公告)号：CN106456432A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201580025440.5
申请日：2015-03-23
Applicant: 万德克拉夫特公司
Inventor： 亚历山大·布朗热
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/0237 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0262 , A61H1/0266 , A61H3/04 , A61H2201/1215 , A61H2201/1246 , A61H2201/149 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5035 , A61H2201/5084 , A61H2201/5092 , A61H2230/605 , B25J9/0006 , G05B2219/40305
Abstract: 本发明涉及外骨骼，其中足部结构(308)包括支撑平面(310)，当穿戴所述外骨骼的人的足部平放时，所述足部可以放置在此支撑平面上。此支撑平面包括前平台(903)与后平台(904)。足部枢转连接件(905)将前平台连接到后平台。
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公开(公告)号：CN105965475A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610244781.8
申请日：2016-04-18
Applicant: 智造未来(北京)机器人系统技术有限公司
CPC classification number: B25J9/0006 , B25J9/1664 , B25J13/006 , G05B2219/40305
Abstract: 本发明公开了一种机器人的控制方法、控制系统及机器人，所述机器人的内部具有一用于容纳驾驶员的腔体，且所述驾驶员的头部位于所述机器人的胸部，所述控制方法包括以下步骤：通过传感器检测获取第一数据；按照预设规则处理所述第一数据以获取第一控制指令；执行所述第一控制指令；上述步骤中，所述第一数据为所述驾驶员的运动参数和/或环境的环境信息。本发明提供的机器人的控制方法，其通过传感器检测驾驶员的运动参数和/或环境的环境信息，并以此为依据获取控制指令并进行相应的执行操作，如此穿戴机器人实现了部分功能的自动运行。
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公开(公告)号：CN105408822A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201480031245.9
申请日：2014-05-30
IPC: G05B11/01
CPC classification number: G06F3/014 , A61F4/00 , A61H1/00 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0262 , A61H3/00 , A61H2201/1635 , A61H2201/165 , A61H2201/1652 , A61H2201/5007 , A61H2201/5035 , A61H2201/5043 , A61H2201/5048 , A61H2201/5061 , A61H2201/5097 , A61H2203/0406 , B25J9/0006 , G05B15/02 , G05B2219/40305 , G06F3/011
Abstract: 本发明提供一种用于指示被人穿戴的外骨骼(130)的输入装置(100)，其适合于被接合到人，输入装置(100)包含：至少一个信号生成器(102)，其适合于被接合到使用者的手指，当所述一个信号生成器(102)被接触时，能够生成至少一种电信号；以及输入装置控制器(104)，其适合于被接合到使用者的身体，能够接收并处理至少一种信号，并且将指示信号传输到外骨骼(130)。
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