公开(公告)号：CN109062225A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811050323.6

申请日：2018-09-10

Applicant: 扬州方棱机械有限公司

Inventor： 冯晋 ,  徐志林 ,  朱正高

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0212 ,  G05D2201/0208

Abstract: 本发明提供了一种基于数字地图的割草机器人及其生成虚拟边界的方法；其中，基于数字地图生成割草机器人虚拟边界的方法包括以下步骤：提供割草机器人的虚拟边界软件处理系统，虚拟边界软件处理系统包括绘制模块和处理模块，提供数字地图，于绘制模块中新建虚拟边界图层，将数字地图导入至虚拟边界图层中，并确定坐标原点，于虚拟边界图层中绘制割草作业区域的封闭边界图形，于处理模块中对封闭边界图形进行平滑拟合，并获取封闭边界图形中各点的位置坐标，根据位置坐标生成割草机器人的割草作业区域的虚拟边界数据。利用本发明中的基于数字地图生成割草机器人虚拟边界的方法可以快速、准确的生成割草机器人的虚拟边界，降低了劳动强度。

公开(公告)号：CN108829100A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810573304.5

申请日：2018-06-06

Applicant: 杭州晶一智能科技有限公司

Inventor： 刘瑜

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/00

CPC classification number: G05D1/0259 ,  G05D1/0005 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0285 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208

Abstract: 公开基于无线网络和地磁信号的室内移动机器人遍历路径规划方法，移动机器人包括驱动轮和与驱动轮连接的驱动电机，设置在移动机器人前端的充电电极公端以及主控电子装置设置，充电基座包括设置充电电极母端、电源插孔，以及充电控制电子装置，充电控制电子装置设置控制器和与控制器连接的第一WIFI模块，主控电子装置设置处理器，与处理器连接的第二WIFI模块和地磁传感器，所述的处理器设置链表L={(ai,bi)}进行环境地图存储，其中ai=Ri，bi=Hi，以及设置在处理器中的遍历路径规划方法，遍历路径规划方法包括：沿着无线信号强度等值线从左到右，再从右到左行走，当遇到障碍物时根据环境地图判断障碍物还是边界，并进行相应处理，最后进行结束条件判断。

公开(公告)号：CN108762259A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810446075.0

申请日：2018-05-11

Applicant: 杭州晶一智能科技有限公司

Inventor： 刘瑜

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0219 ,  G05D1/0285 ,  G05D2201/0208

Abstract: 本发明公开一种基于无线信号强度的割草机器人遍历路径规划方法，割草机器人包括行走轮和与行走轮连接的行走电机，割草机构和与割草机构连接的割草电机，设置在割草机器人前端的充电电极公端以及主控电子装置设，充电基座包括充电电极母端、电源插孔，以及充电控制电子装置，充电控制电子装置设置控制器和与控制器连接的第二WIFI模块，主控电子装置设置处理器和与处理器连接的第一WIFI模块，以及设置在处理器中的遍历路径规划方法，遍历路径规划方法包括八个步骤：割草机器人在边界范围内，沿无线信号强度等值线向左运动，到边界以后再移动一个车身宽度的距离，再沿无线信号强度等值线向右运动，循环执行；当遇到障碍物时，进行绕障；当无线信号强度值变大时，结束遍历路径规划。

公开(公告)号：CN107996121A

公开(公告)日：2018-05-08

申请号：CN201711438579.X

申请日：2017-12-15

Applicant: 宁波大叶园林设备股份有限公司

Inventor： 苏克 ,  叶晓波

IPC: A01D34/412 ,  A01D34/416 ,  A01D34/68 ,  A01D34/78 ,  A01D34/82 ,  A01D34/835 ,  A01D43/063 ,  A01G25/09 ,  A01M7/00 ,  A01C23/04 ,  G05D1/02

CPC classification number: A01D34/412 ,  A01C23/042 ,  A01D34/416 ,  A01D34/68 ,  A01D34/78 ,  A01D34/82 ,  A01D34/835 ,  A01D43/063 ,  A01D43/0636 ,  A01G25/09 ,  A01M7/00 ,  G05D1/0291 ,  G05D2201/0208

Abstract: 随机时延用函数做系统仿真编队充电控制智能草坪割草机，每台草坪割草机上设有指南针罗盘以便在作业时按纵横方向来维持秩序编排成队；供电部件与草坪割草机之间，建立随机时延用函数做系统仿真编队充电控制，随机时延用函数服从伯努利随机分布，以便维持秩序来充电。每台草坪割草机上设有指南针罗盘，解决了草坪割草机有时象无头苍蝇样的乱碰乱寻方向而严重影响作业的难题。智能草坪割草机，含采取智能化的充电管理方案，根据电池包实际电量状况采取不同的充电策略来控制充电方式。

公开(公告)号：CN104703460B

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201280076316.8

申请日：2012-10-09

Applicant: 胡斯华纳有限公司

Inventor： 帕特里克·耶金斯泰特 ,  马蒂亚斯·卡姆福尔斯

IPC: A01D34/00 ,  G05D1/02 ,  A01D101/00

CPC classification number: A01D34/008 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0265 ,  G05D2201/0208

Abstract: 一种用于提高在预定工作区域(200)以内操作的自动园艺工具(100)的覆盖分布的方法，其中，自动园艺工具(100)设置有转向控制装置，可操作以改变自动园艺工具(100)的移动方向；以及定位装置(120)。该方法包括下列步骤：提供(301)工作区域相关数据；基于工作区域相关数据限定(302)临时工作区域(500)，该临时工作区域(500)至少部分在工作区域(200)以内延伸；估计(303)自动园艺工具(100)的当前位置(600)；评估(304)所估计的当前位置(600)；响应于评估(304)所估计的当前位置的步骤，选择性地调整(305)临时工作区域(500)；响应于评估(304)所估计的当前位置的步骤，选择性地调整(306)自动园艺工具(100)的移动方向。进行选择性地调整(305)临时工作区域(500)的延伸和选择性地调整(306)自动园艺工具的移动方向的步骤，以将自动园艺工具推向临时工作区域或使得自动园艺工具保持在临时工作区域(500)内。

公开(公告)号：CN107548676A

公开(公告)日：2018-01-09

申请号：CN201710530808.4

申请日：2017-06-30

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： D·雷诺兹 ,  G·B·阿姆斯特朗 ,  M·博尔顿 ,  P·汤克斯 ,  T·伊格尔灵

IPC: A01D34/82

CPC classification number: B60L15/20 ,  A01D34/00 ,  A01D34/008 ,  A01D34/01 ,  A01D75/00 ,  A01D75/20 ,  A01D2101/00 ,  B60L2200/14 ,  B60L2260/32 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0208 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: 本发明涉及一种自主式地面加工器具，尤其收割机器人，包括壳体、行走机构、用于控制该自主式地面加工器具的控制单元以及至少一个轮单元，该轮单元至少部分可活动地布置在壳体上。提出，该地面加工器具具有传感器单元，该传感器单元构造用于获知轮单元相对于壳体的位置。

公开(公告)号：CN107533333A

公开(公告)日：2018-01-02

申请号：CN201680025710.7

申请日：2016-04-28

Applicant: 胡斯华纳有限公司

Inventor： 雅各布·古斯塔夫松 ,  安德列亚斯·克尔明

IPC: G05D1/02 ,  A01D34/00 ,  G06F11/00 ,  A01D101/00

CPC classification number: G05D1/0016 ,  A01D34/008 ,  G05D1/0044 ,  G05D1/0055 ,  G05D2201/0208

Abstract: 公开了一种控制包括无线通信接口和显示器的移动通信装置的方法。该方法包括：执行用于控制机器人加工工具的移动应用程序；通过所述无线通信接口从所述机器人加工工具接收错误信号；在显示器上显示错误状态；禁用与操作状态相关的功能；通过所述无线通信接口从所述机器人加工工具接收重置信号；并且响应于此，激活与操作状态相关的功能。

公开(公告)号：CN107229275A

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201710270405.0

申请日：2017-04-24

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陆华忠 ,  李君 ,  何建标 ,  尹鸿超 ,  王飞仁 ,  梁鑫 ,  全栩剑

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/00 ,  A01D34/00

CPC classification number: G05D1/0257 ,  A01D34/008 ,  G05D1/0011 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0259 ,  G05D2201/0208

Abstract: 随着果园种植的规模化，种植面值比较大，对于果园里的杂草的修剪需要消耗大量的劳动力，市场上对于适用于山地果园的智能割草机几乎没有，大多是应用于家庭、高尔夫球场等平地的草坪护理修剪。本发明的目的在于提供一种果园自动遍历智能割草机控制系统及方法，智能割草机在不设置边界线的果园里，实现路径规划和避障功能从而实现割草区域的遍历割草。所述控制系统主要包括主控制器及下位机，所述主控制器与激光测控模块及遥控模块相连，所述下位机与电子罗盘模块、行走控制模块、割草控制模块和报警模块相连。

公开(公告)号：CN104067190B

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201280066840.7

申请日：2012-11-20

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： P·比贝尔 ,  S·彼得赖特 ,  C·科赫 ,  A·阿尔贝特

IPC: G05D1/02 ,  A01D34/00

CPC classification number: A01D34/008 ,  B60L1/003 ,  B60L3/106 ,  B60L11/1805 ,  B60L11/1877 ,  B60L15/2036 ,  B60L2200/40 ,  B60L2220/44 ,  B60L2240/12 ,  B60L2240/22 ,  B60L2240/421 ,  B60L2240/423 ,  B60L2240/465 ,  B60L2260/32 ,  G05D1/027 ,  G05D1/0272 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0208 ,  Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/705 ,  Y02T10/72 ,  Y02T10/7275

Abstract: 本发明涉及一种自主式作业设备、尤其自主式草坪修剪机，其具有：至少一个驱动单元(12)，所述驱动单元具有至少一个驱动轮(14，16)；至少一个传感器单元(18)；至少一个位置定位单元(20)；和至少一个分析处理单元(22)。本发明提出了，所述分析处理单元(22)设置用于，为了求取所述至少一个驱动轮(14，16)的打滑而考虑至少一个由所述传感器单元(18)检测到的特征参量(24，28，32)和至少一个由所述位置定位单元(20)检测到的特征参量(26)。

公开(公告)号：CN103814336B

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201280046432.5

申请日：2012-07-30

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： P.比贝尔 ,  S.佩特赖特 ,  C.科赫 ,  A.阿尔贝特

IPC: G05D1/02 ,  A01D34/00

CPC classification number: G05B13/0205 ,  A01D34/008 ,  G05D1/0219 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0208

Abstract: 本发明涉及一种自主的工作设备，尤其是自主的割草机，具有一计算单元（12），所述自主的工作设备设置用于驶过一待加工的面（14）。本发明建议，所述计算单元（12）设置用于将所述待加工的面（14）划分成至少两个待驶过的动态的分面（16、18），所述分面要被单独地驶过。