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公开(公告)号：CN109557919A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811545660.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 盐城工学院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D1/0274 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提出一种融合人工路标信息的可变宽栅格地图构建方法，该方法在构建栅格地图的过程中根据机器人环境调整栅格宽度，通过调节栅距最大限度地避开障碍，提高栅点的连续性；另一方面，本发明在构建好的栅格地图的栅格点处设置人工路标，人工路标内存储有坐标、方位以及自身与相邻栅格之间的间距，便于机器人适时获取自身位姿信息、显著提高移动机器人导航的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108205315A
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201611231516.2
申请日：2016-12-19
Applicant: 广东技术师范学院
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0214 , G05D1/0246 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提出一种基于双目视觉的机器人导航方法，主要步骤包括：S1双目立体视觉系统立体标定，然后获取未知环境中的图像信息；S2利用立体视觉匹配算法，重建出环境的3D视差图；S3利用2D的图像和3D的视差图进行目标物体的检测；S4根据目标和障碍物的位置信息，选择机器人可以通行的安全路径。本发明方案既结合了2D图像场景快速识别的特点，又能够结合3D深度信息保证分割的准确性。
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公开(公告)号：CN107315414A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710576609.7
申请日：2017-07-14
Applicant: 灵动科技(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0238 , G05D1/0246 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提供了一种控制机器人行走的方法、装置及机器人，其中，该机器人包图像采集器，该方法包括：在接收到图像采集器采集的跟随目标图像后，根据跟随目标图像及预先确定的图像采集器采集的真实环境的宽度，确定跟随目标相对机器人水平偏移的第一距离信息；接收跟随目标发送的机器人与跟随目标之间的第二距离信息；根据第一距离信息和第二距离信息，确定机器人与跟随目标之间的第一方位信息；根据第二距离信息和第一方位信息，生成行走控制指令；根据行走控制指令，控制机器人跟随所述跟随目标行走。本发明中，确定出的距离信息及方位信息更准确，使得机器人能够准确的跟随上述跟随目标。
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公开(公告)号：CN107065868A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710198889.2
申请日：2017-03-29
Applicant: 科大智能电气技术有限公司 , 科大智能机器人技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提供了一种基于巡检机器人的巡检系统，应用于配电站中执行巡检任务，其中，包括：运行轨道，根据配电站中的待测柜体的位置进行架设；机器人，可活动的连接于运行轨道中；机器人包括：驱动装置，可活动的连接于运行轨道上；采集装置，与驱动装置连接；控制单元，与驱动装置和驱动装置连接，用以控制机器人于运行轨道中移动；以及控制采集装置采集每个待测柜体的工作状态信息；采集装置包括：通信单元，用以通过网络连接外部的监控终端；发送单元，与通信单元连接，用以将采集的每个待测柜体的工作状态信息发送至监控终端。其技术方案的有益效果在于，克服了现有技术中人工检测带来的费时费力效率较低的缺陷的巡检系统。
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公开(公告)号：CN107015563A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710288848.2
申请日：2017-04-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提供一种移动机器人路径规划方法及装置，包括：获取移动机器人的当前位置点、目标位置点和障碍物区域信息；根据当前位置点生成局部窗口；确定目标位置点不位于局部窗口内，根据所获位置点和规划公式获得局部子目标位置点；根据所获位置点和路径搜索公式获得所获位置点之间的局部路径并记录；确定局部子目标位置点为目标位置点，将局部路径进行平滑处理后显示。本发明提出一种移动机器人路径规划方法及装置，通过将人工势场路径规划分解为多个局部窗口中寻找局部目标的过程，以及在移动机器人与目标的距离很近时，利用路径搜索公式可以减弱斥力的作用，使移动机器人到达目标点，同时在远离目标时，使移动机器人不易陷入局部极小点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106970622A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710252074.8
申请日：2017-04-18
Applicant: 成都圭目机器人有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0259 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明公开了一种自主式视觉检测机器人系统，包括机器人本体、无线通讯节点A、无线通讯节点B和远程控制系统，所述机器人本体包括车架主体，车架主体上安装有驱动机构，驱动机构包括磁性前轮，磁性前轮的摩擦面上镶嵌有均匀分布的永磁体；还包括磁性后轮、后车架和柔性机构，后车架通过柔性机构和所述车架主体相连，磁性后轮安装在后车架上，所述车架主体上安装有云台，云台上安装有图像采集装置，云台和图像采集装置均和机器人本体的控制系统电连接。本系统的无线通讯节点A和无线通讯节点B在使用时，其中一个位于集装箱的外部，另一个位于集装箱的内部，能够增强输送信号，防止集装箱形成的信号屏障导致信号不畅。
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公开(公告)号：CN106919171A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710121166.2
申请日：2017-03-02
Applicant: 安科智慧城市技术(中国)有限公司
CPC classification number: G05D1/0259 , G01C21/206 , G05D1/0214 , G05D1/0276 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人室内定位导航系统及方法。该方法包括：设置定位系统中所用到的至少三个基站的初始坐标值并据此建立绝对坐标系；接收对机器人在绝对坐标系的目标位置和目标姿态的设定；获取机器人在绝对坐标系的当前位置和当前姿态；接收导航开始的指令，根据目标位置、目标姿态、当前位置和当前姿态计算机器人的行走路径，根据机器人的行走路径控制机器人运动；在机器人运动过程中，更新当前位置及更新当前姿态，更新后当前位置及更新后当前姿态作为反馈，重新计算机器人的行走路径。该方法基于UWB室内定位技术，设置至少三个基站的初始坐标值并据此建立绝对坐标系，定位方法更简单易用。
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公开(公告)号：CN106687821A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201580030059.8
申请日：2015-06-02
Applicant: 软银机器人欧洲公司
CPC classification number: G01S17/936 , G01S17/026 , G01S17/46 , G01S17/89 , G05D1/0248 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉及一种用于装备平行于参考平面(12)地移动的移动载体(11)的障碍物探测装置(10)，其特征在于，其包括：·第一“水平”发射器(14)，其具有在基本上平行于参考平面(12)的第一虚拟平面(22)中延伸的第一水平电磁波束(15)，·第一图像传感器(5)，其能够覆盖预定用于与所述第一虚拟平面(22)相交以形成探测表面(71)的场区(36)，·以及图像分析器件，其用于通过对探测表面(71)上图像的存在进行探测来确定障碍物的存在。本发明还涉及实施所述装置的探测方法。
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公开(公告)号：CN106681330A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710061225.1
申请日：2017-01-25
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D1/0255 , G05D1/0257 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器数据融合的机器人导航方法及装置，包括：根据激光雷达传感器采集到的数据和编码器数据，构建总体环境地图；实时根据激光雷达传感器、加速度计传感器、陀螺仪传感器和磁强计传感器采集的数据、总体环境地图、以及编码器数据，获得机器人在总体环境地图中的当前位置；实时根据总体环境地图和机器人的当前位置，获得机器人从当前位置到目标位置的规划路线；根据当前位置和规划路线，利用激光雷达传感器、深度摄像头、超声波传感器和红外传感器采集的数据、以及编码器数据，控制机器人避开障碍物移动。本方案在合理利用传感器实现机器人导航的基础上，灵活应用于多种场景，并且兼顾成本，能够实现较好的自主导航效果。
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公开(公告)号：CN106574836A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201580019722.4
申请日：2015-04-14
Applicant: 软银机器人欧洲公司 , 阿米妮斯开发方法和工业过程研究协会
CPC classification number: G01C21/165 , G05D1/0272 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明涉一种用于在与具有x和y两个轴的二维参考相关联的定位平面中定位机器人的方法，所述方法包括以下步骤：通过测距来确定(200)机器人的坐标x1和y1的估计以及机器人的取向Θ1的估计；通过使用虚拟罗盘来确定(202)机器人的取向的估计Θ2；通过使参考全景的部分与查询全景的部分相关来确定(204)机器人的取向的估计Θ3；通过使用迭代最近点技术来确定(206)机器人位置的估计x4、y4；确定前述估计的标准偏差σ_x1、σ_x2、σ_θ1、σ_θ2、σ_θ3、σ_x4、σ_y4；使用所述标准偏差来确定(220)每种可用的估计的概率分布G(x1)、G(y1)、G(Θ1)、G(Θ2)、G(Θ3)、G(x4)和G(y4)；确定(221)三个全局分布GLOB(x)、GLOB(y)和GLOB(Θ)并且通过将最大似然应用于全局分布来确定定位平面中的机器人的坐标的全局估计xg、yg以及机器人的取向的全局估计Θg。
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