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公开(公告)号：CN106871889B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710198315.5
申请日：2017-03-29
Applicant: 科大智能电气技术有限公司 , 科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 合肥科大智能机器人技术有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供了一种可切换导航模式的控制方法，应用于巡检机器人的导航系统中，包括以下步骤：步骤S1、根据每个导航模式对应的导航地图，构建一标准导航信息图；步骤S2、根据选择的导航模式，于对应导航模式的导航地图中获取巡检机器人当前的相对位置坐标；步骤S3、将巡检机器人当前的相对位置坐标转换为适配标准导航信息图的第一绝对坐标；步骤S4、将巡检机器人的第一绝对坐标导入标准导航信息图中，并结合巡检机器人需要巡检的变电站的坐标获取巡检机器人当前的导航路径。其技术方案的有益效果在于，实现对不同的导航模式均能提供统一的导航，克服现有导航系统适用性以及兼容性较差的问题。
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公开(公告)号：CN107065868B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201710198889.2
申请日：2017-03-29
Applicant: 科大智能电气技术有限公司 , 科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 合肥科大智能机器人技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于巡检机器人的巡检系统，应用于配电站中执行巡检任务，其中，包括：运行轨道，根据配电站中的待测柜体的位置进行架设；机器人，可活动的连接于运行轨道中；机器人包括：驱动装置，可活动的连接于运行轨道上；采集装置，与驱动装置连接；控制单元，与驱动装置和驱动装置连接，用以控制机器人于运行轨道中移动；以及控制采集装置采集每个待测柜体的工作状态信息；采集装置包括：通信单元，用以通过网络连接外部的监控终端；发送单元，与通信单元连接，用以将采集的每个待测柜体的工作状态信息发送至监控终端。其技术方案的有益效果在于，克服了现有技术中人工检测带来的费时费力效率较低的缺陷的巡检系统。
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公开(公告)号：CN112258682A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011119444.9
申请日：2020-10-19
Applicant: 合肥科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 科大智能电气技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种变电站机器人巡检系统及其巡检方法。变电站机器人巡检系统包括基于5G通信技术建立网络连接的后台控制服务器和巡检机器人，通过第五代通信技术的使用，解决了机器人和后台服务器间通信速率和稳定性问题，可以充分发挥后台服务器的性能，达到图片实时解析处理的效果。巡检方法包含任务调度、路径规划、机器人自主导航、云台相机控制、图片文件实时回传及实时识别技术，可以实现机器人在自动巡检过程中连续巡检，减少停靠次数，在相同电池容量下，提升巡检效率和巡检范围，同时高性能工控机的加持下，识别时间短、准确性高、识别范围广，充分发挥了机器人的智能化，提高了巡检效率，提升了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN111026467A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911244086.1
申请日：2019-12-06
Applicant: 合肥科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 科大智能电气技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种有限状态机的控制方法及有限状态机，属于计算机应用技术领域，包括根据状态机每个状态的名字和内存地址，创建状态机的每个状态，该状态包括两个父状态和一个final状态，每个父状态各包括三个子状态；状态机当前的状态执行完毕后经postEvent函数指定要跳转的下个状态，其中postEvent函数的第一个参数为要跳转到的下个状态的名字、第二参数为要传递给下个状态的参数；父状态或StateMachine根据下个状态的名字从注册过的状态列表中查找到对应的内存地址，并执行该下个状态的接口函数，每个子状态都有3个执行函数，分别是onEntry,handleTimeout,onExit函数。本发明采用简单的语言提供了丰富的状态机功能，可移植性强。
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公开(公告)号：CN107065868A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710198889.2
申请日：2017-03-29
Applicant: 科大智能电气技术有限公司 , 科大智能机器人技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D2201/0217
Abstract: 本发明提供了一种基于巡检机器人的巡检系统，应用于配电站中执行巡检任务，其中，包括：运行轨道，根据配电站中的待测柜体的位置进行架设；机器人，可活动的连接于运行轨道中；机器人包括：驱动装置，可活动的连接于运行轨道上；采集装置，与驱动装置连接；控制单元，与驱动装置和驱动装置连接，用以控制机器人于运行轨道中移动；以及控制采集装置采集每个待测柜体的工作状态信息；采集装置包括：通信单元，用以通过网络连接外部的监控终端；发送单元，与通信单元连接，用以将采集的每个待测柜体的工作状态信息发送至监控终端。其技术方案的有益效果在于，克服了现有技术中人工检测带来的费时费力效率较低的缺陷的巡检系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112828856B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202011641877.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 合肥科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 科大智能电气技术有限公司
Abstract: 本发明的一种新型隧道多功能组合式巡检机器人，包括轨道、兼并垂直升降和水平转弯的轨道式行走底盘、多级传动的轻巧机械臂机构、行走箱体、云台、灭火弹装置、轨道式无线充电站、兼并爬升和转弯的轨道式自动对接连接器装置；所述行走底盘固定于所述行走车箱，所述机械臂固定于所述行走车厢，所述云台固定于所述行走车厢，所述灭火弹装置固定于所述行走车厢，所述连接器装置固定于所述行走车厢，各个模块可以选择性的进行组合；本发明可综合提升对地下管线工作环境感知及工作状态评估能力，提升隧道管理的便捷性以及快速响应能力，为了能够灵活满足现场的工作需求，新型隧道多功能组合式巡检机器人的每个机构和装置进行模块化设计，根据需求进行选配，多功能兼并模块化设计是这种组合式巡检机器人的核心设计理念。
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公开(公告)号：CN112258682B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011119444.9
申请日：2020-10-19
Applicant: 合肥科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 科大智能电气技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种变电站机器人巡检系统及其巡检方法。变电站机器人巡检系统包括基于5G通信技术建立网络连接的后台控制服务器和巡检机器人，通过第五代通信技术的使用，解决了机器人和后台服务器间通信速率和稳定性问题，可以充分发挥后台服务器的性能，达到图片实时解析处理的效果。巡检方法包含任务调度、路径规划、机器人自主导航、云台相机控制、图片文件实时回传及实时识别技术，可以实现机器人在自动巡检过程中连续巡检，减少停靠次数，在相同电池容量下，提升巡检效率和巡检范围，同时高性能工控机的加持下，识别时间短、准确性高、识别范围广，充分发挥了机器人的智能化，提高了巡检效率，提升了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN112828856A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011641877.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 合肥科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 科大智能电气技术有限公司
Abstract: 本发明的一种新型隧道多功能组合式巡检机器人，包括轨道、兼并垂直升降和水平转弯的轨道式行走底盘、多级传动的轻巧机械臂机构、行走箱体、云台、灭火弹装置、轨道式无线充电站、兼并爬升和转弯的轨道式自动对接连接器装置；所述行走底盘固定于所述行走车箱，所述机械臂固定于所述行走车厢，所述云台固定于所述行走车厢，所述灭火弹装置固定于所述行走车厢，所述连接器装置固定于所述行走车厢，各个模块可以选择性的进行组合；目本发明可综合提升对地下管线工作环境感知及工作状态评估能力，提升隧道管理的便捷性以及快速响应能力，为了能够灵活满足现场的工作需求，新型隧道多功能组合式巡检机器人的每个机构和装置进行模块化设计，根据需求进行选配，多功能兼并模块化设计是这种组合式巡检机器人的核心设计理念。
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公开(公告)号：CN111624994A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010381427.6
申请日：2020-05-08
Applicant: 合肥科大智能机器人技术有限公司 , 科大智能科技股份有限公司 , 科大智能电气技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于5G通信的机器人巡检方法，可有效的提升机器人的识别效率。基于机器人巡检系统，所述机器人巡检系统采用5G通信模块通信；包括以下步骤：S100、开启机器人扫图功能，建立三维立体坐标系，并将地图保存备份；S200、对机器人巡检的区域进行定点与定线，设置机器人的巡检路线；S300、调整机器人巡检的位姿，使机器人的相机能够拍到每个设备；S400、通过站控系统下发任务，使机器人控制系统根据任务点的位姿，控制机器人运动到相应位置，拍照，图片回传；S500、将图片上传到云识别系统，获取识别结果。本发明的整套系统传输速率高，尤其是识别技术方面，通过5G+云端视觉识别系统，可以显著提升识别速率与正确率，有效降低系统维护成本。
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公开(公告)号：CN106871889A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710198315.5
申请日：2017-03-29
Applicant: 科大智能电气技术有限公司 , 科大智能机器人技术有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明提供了一种可切换导航模式的控制方法，应用于巡检机器人的导航系统中，包括以下步骤：步骤S1、根据每个导航模式对应的导航地图，构建一标准导航信息图；步骤S2、根据选择的导航模式，于对应导航模式的导航地图中获取巡检机器人当前的相对位置坐标；步骤S3、将巡检机器人当前的相对位置坐标转换为适配标准导航信息图的第一绝对坐标；步骤S4、将巡检机器人的第一绝对坐标导入标准导航信息图中，并结合巡检机器人需要巡检的变电站的坐标获取巡检机器人当前的导航路径。其技术方案的有益效果在于，实现对不同的导航模式均能提供统一的导航，克服现有导航系统适用性以及兼容性较差的问题。
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